M8312-自动驾驶汽车避障控制方法研究 下载积分：100　资料编号： M8312

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共9张

摘要

自动驾驶汽车的避障控制属于轨迹规划的范畴，是自动驾驶汽车的关键技术之一，研究自动驾驶车辆轨迹规划的目的在于使车辆自主行驶的操作相比人类驾驶员更具合理性、安全性等。本文针对在结构化场景中自动驾驶汽车的轨迹规划问题，建立轨迹评价指标函数和约束条件，每个规划周期在Frenet坐标系下进行多项式插值完成横、纵向轨迹的局部重规划，得到最优参考行驶轨迹；使用基于线性时变模型的模型预测控制算法完成对参考轨迹的跟踪；在Matlab/Simulink环境中搭建Simulink-Carsim联合仿真平台测试轨迹规划与跟踪控制算法的可行性。仿真结果表明，本文所设计的轨迹规划算法能够快速地计算生成安全、合理的参考轨迹；跟踪控制算法的跟踪误差小且保证了车辆行驶稳定；自动驾驶汽车能够以较高车速顺利完成对静、动态障碍物的避障行驶。

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