M8348-可移动搬运机器人行驶机构控制系统设计 下载积分：100　资料编号： M8348

作品包括:

Word版设计说明书1份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

全向移动机器人已经成为机器人研究领域的重要分支之一，其应用范围十分广泛，上至军工航天，下至民用都可以看见它的身影，全向移动机器人有着极大的研究前景，因此受到广大研究人员的研究与开发。 本文主要设计任务是设计一款可移动搬运机器人行驶机构的控制系统，该系统基于STM32单片机，通过编写合适的程序控制四个独立电机以使机器人可以根据移动方向和距离指令进行全向移动。 介绍了本次设计使用的STM32F103ZET6单片机和麦克纳姆轮的运动原理，通过keil软件编写了基于位置环PID控制的机器人运动的主程序。论文末尾对本次设计进行了总结并提车了一些改进的想法。 本次设计所设计的行驶机构的控制系统基本达到了预期，具有一定的应用价值，可以实现可靠地全向移动能力，性能较为可靠。

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