M8349-车门框点焊焊渣识别系统设计 下载积分：200　资料编号： M8349

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共4张

摘要

传统的车身点焊焊渣主要是依靠人眼识别，存在着效率低、工作强度大以及漏检等问题。因此，本文提出一种双目视觉检测方法用于车门框点焊焊渣的精准识别，具体包括图像采集、相机标定以及图像特征提取等步骤。通过利用双目摄像机拍摄焊渣的图片，对图像进行特征提取并与原图进行结合以达到识别焊渣的目的。全文主要开展了如下几方面的研究工作。 首先对双目视觉相机进行标定。分析理想的相机模型以及相机镜头中会产生误差的原因，得出了实际的相机与理论的相机之间的差异。研究几种相机的标定方法从中找出较为简便的标定方法。基于选择的方法进行相机标定实验，对实验所得的数据进行分析以验证相机标定的准确性。 其次对车门框上图像采集的路径进行规划。研究了车门框的形状特征，确定了机器人和车门框之间的相对位置，对前后车门框进行了路径规划；在路径规划完成之后进行了TCP检测和碰撞监控，确定了机器人以及视觉镜头不会与车门框发生碰撞。 最后对采集得到的图像进行分析。利用局部特征提取思想采用SIFT算法和SURF算法进行特征提取。对于局部特征提取算法的不足，提出利用整体性算法进行特征提取，进而提出颜色分割算法。

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