作品包括:
Word版设计说明书1份
开题报告一份
外文翻译一份
CAD版本图纸,共11张
Catia三维图一套
摘要
随着社会的发展,智能化的机器走向人们的视野,其极大地提高了人们的工作效率,帮助人们创造更大的社会财富。诸如工业机器人、导游机器人等等。但这些机器人存在工作环境单一的问题,一旦脱离预定的工作环境便会失去工作能力。本文基于可移动平台,搭建可以进行自主移动、自主夹取物品的机器人视觉感知系统。该系统采用单目相机定位技术,通过开源数据库OpenCV对相机获得的数据进行处理。视觉感知系统旨在获取机器人以及物品的位姿,位姿提取通过人工标识Aruco码,将Aruco码粘贴于机器人和物品上,通过提取Aruco码的二维X,Y坐标以及转角确定机器人与物品的位姿。其中对X,Y坐标的提取提出了两种方法,一种采用Aruco码的Marker返回的相对于相机的平移矩阵求解;一种采用像素坐标系向相机坐标系的映射关系求解,并比较了两者的准确性与稳定性。两种方法均能有效得计算出X,Y坐标,且后者计算的结果更符合真实值也更加稳定。对转角的提取提出了采用Marker坐标系与相机坐标系之间的旋转向量R来求解的方法。通过对罗德里格斯公式的展开,求解出转角。通过大量重复性的实验,该定位算法能够准确地返回机器人位姿信息,拓展了机器人定位技术方案的可能,对定位方法的研究有一定的参考意义。
温馨提示:
1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号,与课题内容无关,请选题时忽视;
2、若题目上备注三维,则表示文件里包含三维源文件,由于三维组成零件数量较多,为保证预览截图的简洁性,本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图,均为本站电脑打开软件进行截图的,保证能够打开,下载原件超高清,下载后解压即可;
3、本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks,CATIA等;
4、本站所有图文资料仅供用户学习参考,不作为任何商用或其他用途;
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改,不支持退换,同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失;
6、 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。