M8387-可移动搬运机器人视觉感知系统设计【含Catia三维图】 下载积分：150　资料编号： M8387

作品包括:

Word版设计说明书1份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共11张

Catia三维图一套

摘要

随着社会的发展，智能化的机器走向人们的视野，其极大地提高了人们的工作效率，帮助人们创造更大的社会财富。诸如工业机器人、导游机器人等等。但这些机器人存在工作环境单一的问题，一旦脱离预定的工作环境便会失去工作能力。本文基于可移动平台，搭建可以进行自主移动、自主夹取物品的机器人视觉感知系统。该系统采用单目相机定位技术，通过开源数据库OpenCV对相机获得的数据进行处理。视觉感知系统旨在获取机器人以及物品的位姿，位姿提取通过人工标识Aruco码，将Aruco码粘贴于机器人和物品上，通过提取Aruco码的二维X,Y坐标以及转角确定机器人与物品的位姿。其中对X,Y坐标的提取提出了两种方法，一种采用Aruco码的Marker返回的相对于相机的平移矩阵求解；一种采用像素坐标系向相机坐标系的映射关系求解，并比较了两者的准确性与稳定性。两种方法均能有效得计算出X,Y坐标，且后者计算的结果更符合真实值也更加稳定。对转角的提取提出了采用Marker坐标系与相机坐标系之间的旋转向量R来求解的方法。通过对罗德里格斯公式的展开，求解出转角。通过大量重复性的实验，该定位算法能够准确地返回机器人位姿信息，拓展了机器人定位技术方案的可能，对定位方法的研究有一定的参考意义。

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