作品包括:
Word版设计说明书1份
CAD版本图纸,共1张
UG三维图一份
摘要
本课题主要围绕四足机器人机械结构、步态规划、控制系统三个关键技术展开研究, 通过仿照四足爬行生物的运动特点,提出一款机械结构简单,灵活性强的四足仿生爬行机器人,并对其步态控制展开研究。在四足爬行生物运动结构基础上,通过优化生物体腿部结构,采用一个腿部髋关节,设计机械结构实现两条腿的转动。同时建立四足机器人数学模型,对其位姿关系进行分析,用数学方法为机器人步态规划提供理论依据。合理规划四足机器人的步态,采用有限元仿真软件对所设计的机械结构进行运动学分析, 输出相关运动参数曲线。根据四足机器人运动步态的规划和相关参数的分析,选取单片机作为四足机器人控制核心,并制定四足机器人硬件电路,通过算法逻辑设计程序控制四足机器人的运动,提高四足仿生机器人在各方面的综合性能。
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