B467-履带式机器人结构设计 下载积分：50　资料编号： B467

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Word版说明书1份，共58页，约12000字

CAD版本图纸，共9张

摘  要

在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。 

我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。

此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。

此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。

关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计

目  录

摘  要 2

1 引言 5

2  履带机器人的现状及发展 6

3 履带机器人的运动特性 9

4  本研究采用的行走机构 12

4.1 行走机构的选择 12

4.2 履带机器人的功能、性能指标与设计 13

4.3 主要机构的工作原理 14

5  机器人越障分析 15

5.1 跨越台阶 15

5.2 跨越沟槽 16

5.3 斜坡运动分析 17

6  机器人移动平台主履带电机的选择 19

6.1 机器人在平直的路上行驶 19

6.2 机器人在30°坡上匀速行驶 20

6.3 机器人的多姿态越阶 21

7  移动机构的分析及其选择 23

7.1 典型移动机构分析 23

7.2 本研究采用的移动机构 27

8  履带部分设计 28

8.1 履带的选择 28

8.2 确定主从动轮直径 31

8.5 功率验算 38

8.6 同步带的物理机械性能 38

8.7 履带主从动轮设计 39

8.8 副履带部分设计 42

9履带翼板部分设计 47

9.1 履带翼板的作用 47

9.2 履带翼板设计 47

10 计算履带装置的重心及其各部件重心 49

10.1 主履带的重心计算 49

10.2 副履带的重心计算 54

10.3 主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算 55

总  结 56

致  谢 57

参考文献 57

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