Z1288-蝎子仿生机器人结构设计【含SW三维图】 下载积分：70　资料编号： Z1288

作品包括:

Word版说明书1份，共44页，约16000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘  要 

本次课题主要设计一款蝎子仿生机器人，用于执行一些复杂环境下的抢险救灾任务。在高效完成任务的同时，起到对操作人员的保护作用。本次课题设计的蝎子仿生机器人，应满足对复杂地形的通过性及稳定性。并对抢险救灾机构进行设计，满足抢险救灾任务需求，并模拟蝎子仿生机械手具有多自由度可灵活拾取，拆卸的功能。该蝎子仿生机器人应具备视觉传感功能，通过无线传输功能实时对工作状态进行监控，完成对抢险救灾执行端以及及移动底盘的分析设计。通过本次课题对蝎子仿生机器人的设计，需要完成对蝎子仿生机器人各部件的分析计算同时需要绘制三维模型及二维工程图。希望通过本次对蝎子仿生机器人的研究设计，为我国未来仿生机器人的研究可作为可靠的参考依据。

关键词：蝎子仿生机器人、执行端、移动底盘、三维模型

目 录

摘  要 1

Abstract 2

第1章 绪论 1

1.1 课题背景意义 1

1.2 国内外发展现状 2

1.2.1国内发展现状 2

1.2.2国外发展现状 3

1.3 主要研究内容 4

1.4 研究方法 5

1.5 本章小结 5

第2章 总体方案和结构设计 6

2.1 拟定设计要求 6

2.2 总体设计的思路 6

2.3 总体方案设计 6

2.4 移动底盘设计 7

2.5 本章小结 7

第3章 抢险救灾执行机构分析设计 8

3.1抢险救灾执行机构设计分析 8

3.2液压系统设计分析 8

3.3计算和选择液压元件 10

3.4电机选型设计分析 10

3.4.1有关参数的计算 10

3.4.2电机型号的选择 12

3.5 本章小结 12

第4章 移动单元分析设计 13

4.1 驱动方案效率 13

4.2 电动机的选择 13

4.3 确定驱动装置总的和分配的驱动比 13

4.4 直齿轮的参数设计 14

4.5 履带轮及履带设计 14

4.6 轴Ⅰ的设计和校核 16

4.7 本章小结 22

第5章 蝎子仿生机器人越障能力分析 23

5.1履带转向时驱动力说明 23

5.2越障能力分析 23

5.3 斜坡运动分析 24

5.4 倾覆角度分析 25

5.5 本章小结 27

第6章 三维建模分析及有限元分析 28

6.1 软件介绍 28

6.2 建模过程分析 29

6.3 ANSYS软件的简介 31

6.4 ANSYS软件提供的分析类型 33

6.5 对部件进行有限元分析 34

6.5.1实体建模 34

6.5.2有限元结果 34

6.5.3结果分析 35

6.6 模态分析 35

6.6.1 各阶固有频率和振型 35

6.6.2结果分析 37

结 论 38

致 谢 39

参考文献 40

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