B486-油罐检测爬壁机器人结构设计 下载积分：50　资料编号： B486

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Word版说明书1份，共25页，约9500字

CAD版本图纸，共4张

油罐检测爬壁机器人结构设计

摘要：弧面机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它是地面移动机器人结合吸附技术。它可以连接到垂直墙爬行,和携带工具来完成特定的任务大大扩大了机器人的应用范围。

本文检测大型油罐的墙上攀爬机器人结构设计。机器人能爬在水箱表面灵活,并携带油箱超声波探头的超声波探伤。文章首先总结了国内外现有的弧面机器人在一些攀爬机构画出设计的文献,然后选择最好的解决方案进行比较。计划制定后,电机、传输和安装、定位和其他设计计算。主要做以下工作:

首先,概述弧面机器人及其相关领域的现状和未来的发展方向。弧面机器人的总体结构设计,选择和分析墙上攀爬机器人的吸附方式,并阐述了每个磁路着重好的和坏点。确定最后爬墙爬壁机器人的吸附方式为非接触式永磁吸附方式,和弧面机器人的稳定性和磁性吸附吸引力关系做出了相应的分析。

其次,通过分析弧面机器人的运动模式是决定使用履带驱动模式的方式运动。通过对电机的驱动能力、机械师、运动学,建立机器人的动力学和运动学模式。完成后考虑,整体弧面机器人身体的机械结构设计。

关键词:弧面机器人;磁吸附;

目   录

摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ

Abstract……………………………………………………………………………Ⅱ

目录…………………………………………………………………………………Ⅲ

1 引言………………………………………………………………………………1

1.1 本课题研究的目的和意义………………………………………………………1

2 爬壁机器人总体方案……………………………………………………………2

2.1 总体设计要求……………………………………………………………………2

2.1.1 总体方案性能分析……………………………………………………………2

2.2 吸附机构的设计…………………………………………………………………3

2.2.1 吸附方式的选择………………………………………………………………4

2.2.2 吸附单元的设计………………………………………………………………4

2.3 移动机构的设计…………………………………………………………………8

2.3.1 移动方式的选择………………………………………………………………8

2.4 驱动电机的驱动力………………………………………………………………9

2.5 抗倾覆机构的设计……………………………………………………………12

3 爬壁机器人机械结构设计………………………………………………………14

3.1 爬壁机器人总体机械结构……………………………………………………14

3.2 车体框架设计…………………………………………………………………14

4 爬壁机器人运动模型分析………………………………………………………16

4.1 爬壁机器人静力学分析………………………………………………………16

4.2 爬壁机器人运动学分析………………………………………………………17

5 结论………………………………………………………………………………20

参考文献……………………………………………………………………………21

致谢…………………………………………………………………………………23

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