B648-吸附式爬壁清洗机设计[含三维图] 下载积分：150　资料编号： B648

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CAD版本图纸，共7张

三维图一份

摘 要

随着城市高层建筑的兴起，以玻璃壁面为代表的壁面结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任务，爬壁移动机器人可承担此清洗、任务，将为人类带来巨大的经济效益和社会效益。

爬壁移动机器人是一种能够在垂直壁面进行移动作业的极限作业机器人，世界机器人大国日本在极限作业机器人研究方面尤为积极。

吸附式爬壁清洗机主要由吸附部分、移动部分和清洗部分组成。爬壁清洗机应该具有一定的吸附能力，其产生的摩擦力大于清洗机的重力，从而防止坠落，同时还应具有驱动机构，能够使清洗机在壁面上自由移动，并且有电机控制清洁头旋转，当清洗机在壁面上移动时能够完成对壁面的清洁工作。

本文设计的吸盘吸附爬壁清洗机器人具有如下功能：吸附与行走功能、壁面适应功能、完成清洗工作的能力。

行走功能由履带与履带轮相啮合形成履带完成。

吸附机构采用真空吸附技术，设计吸附机构要能产生一定的吸附力，确保机器人工作过程中能安全可靠地吸附在工作壁面上。

清洁机构是与爬壁机器人相配合用于壁面清洁的机器人附件，实现对壁面的清洗。

本文设计的吸盘吸附爬壁清洗机器人结构简单，操作方便，适合未来发展方向，有很大的市场前景。

关键词：吸盘吸附 机器人 爬壁清洗 履带

目 录

摘 要 I

ABSTRACT II

目 录 III

第一章 绪 论 1

1.1选题背景及其意义 1

1.2国内外研究现状 2

1.3  Pro/E软件介绍 4

第二章 爬壁机器人原理方案拟定 7

2.1 履带式磁吸附爬壁 7

2.2 车轮式磁吸附爬壁 7

2.3 履带式吸盘吸附爬壁 7

2.4 原理方式比较 7

2.5履带式吸盘吸附爬壁机器人各部分方案拟定 8

2.5.1 吸盘吸附爬壁机器人功能要求 8

2.5.2 清扫履带结构的方案拟定 9

2.5.3 爬行机构的方案拟定 9

2.5.4 清洗机行走机构方案 10

2.5.5 清洗机清洗机构的设计 10

第三章 传动及动力设计与计算 11

3.1 吸盘设计 11

3.2 吸盘机构设计 15

3.3 清洗机构齿轮传动设计 16

第四章 结构设计 22

4.1 行车主体设计 22

4.2 清扫刷设计 22

4.3 履带结构设计 23

4.4 配气盘结构设计 26

第五章 三维建模与虚拟装配 28

5.1 零件建模 28

5.1.1车体底座建模 29

5.1.2履带建模 30

5.1.3配气盘建模 30

5.1.4 轮轴建模 31

5.1.5 齿轮箱盖建模 31

5.1.5 齿轮建模 32

5.2 虚拟装配 33

结 论 35

参考文献 36

致谢 38

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