B663-六自由度搬运机械手的设计 下载积分：50　资料编号： B663

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摘  要

本文主要针对六自由度机械手在国内外的发展现状，并结合我国在当前工资水平较低的制造业中，尽管仍属于劳动密集型，但机械手的使用却相当普遍这一现状，以及目前世界上对于机械手的整体研究，尤其是六自由度机械手的研究拥有深刻的意义。根据当前世界各先进国家对于机械手的应用情况及各先进国家对于机械手乃至机器人这一领域的深入研究，本文主要从六自由度搬运机械手的结构设计与制作，电路图的设计与绘制，控制系统的程序编写三个方面入手，并分别给予详细的介绍，从而让在校大学生或机器人爱好者能以此为基础，从而自己动手，一步步的从机械手的结构设计与制作，电路图的设计与绘制，控制系统的程序编写，来设计自己的机械手，从而为以后更深层次的研究打下基础。

关键词  六自由度/搬运/机械手/单片机

目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

1. 绪言 1

1.1 引言 1

1.2 机械手概述 2

1.3 机械手的组成和分类 3

1.3.1械手的组成 3

1.3.2 械手的分类 5

1.4 机械手国内外发展状况 5

1.4.1 外机器手发展趋势 6

1.4.2 内机器手研究现状 6

1.5 机械手应用的意义 7

1.6 本课题研究任务 8

2. 六自由度搬运机械手的结构设计 9

2.1 六自由度搬运机械手的功能分析 9

2.2 六自由度搬运机械手的坐标形式和自由度 9

2.2.1 六自由度搬运机械手的坐标形式 9

2.2.2 六自由度搬运机械手的自由度 13

2.3 六自由度搬运机械手的手臂结构设计 14

2.3.1 六自由度搬运机械手的手臂作用 14

2.3.2 六自由度搬运机械手的手臂组成 15

2.3.3 六自由度搬运机械手的手臂设计要求 15

2.4 六自由度搬运机械手的手腕部结构设计 16

2.4.1 六自由度搬运机械手的腕部作用 16

2.4.2 六自由度搬运机械手的腕部设计要点 17

2.4.3 六自由度搬运机械手的腕部运动选择 17

2.5 六自由度搬运机械手的手部结构设计 18

2.5.1 机械手手部概述 18

2.5.2 夹钳式手部 19

2.5.3 夹钳式手部设计要点 21

2.6 六自由度搬运机械手的材质选择 21

2.7 六自由度搬运机械手的连接设计 22

3. 电路模块的设计 23

3.1 电源开关控制模块 23

3.2 USB烧写接口模块 24

3.3 单片机最小系统设计 25

3.3.1 AT89S51芯片 25

3.3.2 复位电路 27

3.3.3 时钟电路 28

4. R/C伺服电机程序编写 29

4.1 R/C伺服电机介简介 29

4.2 R/C伺服电机工作原理 30

4.3 Futaba S3003舵机介绍 30

4.4 舵机控制流程 31

5. 心得体会 33

总  结 35

致  谢 36

参考文献 37

附  录1 38

附  录2 39

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