Z461-基于PLC三自由度机械手结构与控制系统的设计 下载积分：50　资料编号： Z461

作品包括:

word说明书一份，共71页，约27000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共12张

摘  要

本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。

利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。

关键词 ：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器（PLC）

目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

1  绪论 1

1.1  工业机械手概述 1

1.2  机械手的组成和分类 2

1.3  国内外发展状况 5

1.4  课题的提出及主要任务 7

2  机械手的设计方案 10

2.1 机械手的座标型式与自由度 10

2.2 机械手的手部结构方案设计 10

2.3 机械手的手腕结构方案设计 11

2.4 机械手的手臂结构方案设计 11

2.5 机械手的驱动方案设计 11

2.6 机械手的控制方案设计 11

2.7 机械手的主要参数 11

2.8 机械手的技术参数列表 12

3  手爪部结构设计 14

3.1  夹持式手爪部结构 14

3.2  手部夹紧气缸的设计 15

4  手腕结构设计 20

4.1  手腕的自由度 20

4.2  手腕的驱动力矩的计算 20

5  手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 27

5.1  手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 27

5.2  手臂升降气缸的尺寸设计与校核 28

5.3  手臂回转气缸的尺寸设计与校核 29

6   气动系统设计 32

6.1  气压传动系统工作原理图 32

6.2  气压传动系统工作原理图的参数化绘制 33

7   机械手的PLC控制设计 34

7.1  可编程序控制器的选择及工作过程 34

7.2 可编程序控制器的使用步骤 35

7.3 机械手可编程序控制器控制方案 36

结  论 42

参考文献 43

附  录 44

外文文献 48

Robot 48

中文翻译 58

工业机器人 58

致   谢 65

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