N2157-四自由度SCARA机器人结构设计【含三维图】 下载积分：200　资料编号： N2157

作品包括:

Word版设计说明书1份，共39页

CAD版本图纸，共11张

CAXA三维图一套

stp三维通用格式一份

摘要

此次是要设计一个教学SCARA机器人。作为工业机器人的SCARA己有很多成熟的产品，但大多驱动装置采用伺服电机，传动系统采用RV减速机，由这些部件构成的整机价格昂贵，不适宜于作为教学用途。而教学机器人相对而言对运动精度的要求要比工业场合用的机器人所要求的精度低，对运动速度和稳定性的要求也不高，它只需具备机器人的基本元素，达到一定的精度即可。实际上由步进电机构成的开环系统精度已经很高，能满足教学用途，而且成本比伺服电机构成的闭环、半闭环系统低很多。谐波传动也是精度高、传动平稳并且很成熟的一项传动技术。因此自主开发低成本的教学机器人很有意义。对本机器人的研制，拟采用步进电机作为动力装置，采用谐波减速机作为传动链的主要部件，同时辅以同步齿形带和滚珠丝杠等零部件来构成机器人的机械本体。 项目研究的总体步骤是: 选出最优传动方案一一关键零部件选型一一机械系统三维建模一一零部件工程图和总装图150314 

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