Z1504-蠕动式管道清洁机器人设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： Z1504

作品包括:

Word版说明书1份，共49页，约12000字

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

目录

第一章 绪论 1

1.1研究背景及意义 1

1.2国内外发展现状 2

1.2.1国外发展现状 2

1.2.2国内发展现状 4

第二章 方案设计与分析 6

2.1主要设计指标 6

2.2机械系统总体方案设计 6

2.2.1结构形式的确定 7

2.2.2驱动方案的设计 7

2.3蠕动方式的选择 8

2.3.1.伸缩机构设计 8

2.3.2 管道支撑方式选择 10

2.4整体布局及工作原理 11

第三章 机构运动分析 12

3.1运动及动力学特性分析 12

3.1.1直线运动 12

3.1.2直线运动动力学分析 12

第4章 结构设计与强度校核 14

4.1机器人总体结构设计 14

4.2电机的选择 14

4.21 行走电机选择 14

4.2.2蠕动电机选择 16

4.2.3清扫头电机选择 16

4.3滚珠丝杆副选择 17

4.3.1导程确定 18

4.3.2确定丝杆的等效转速 18

4.3.3确定丝杆的等效负载 18

4.3.4确定丝杆所受的最大动载荷 19

4.3.5精度的选择 19

4.36选择滚珠丝杆型号 20

4.3.7校核 23

4.3.8主驱动变径机构中丝杆螺母的有限元强度校核 24

4.3加紧机构的设计 28

4.3.1曲柄滑块机构设计 29

4.3.2 运动校核 32

4.4齿轮传动设计 33

4.4.1齿轮计算 33

4.4齿轮校核 38

总结与展望 41

参考文献 42

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