N2493-装配系统中的双臂机器人机构设计【含UG三维图】 下载积分：200　资料编号： N2493

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共12张

UG三维图一套

摘要

本课题是设计装配系统中的双臂机器人。工业机械人是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 采用拟人化方法设计了装配系统中的双臂机器人的双臂机构，而且该装配系统中的双臂机器人可以实现全方位运动，能够进行升降以满足不同高度需要，并建立了装配系统中的双臂机器人的模型三维结构模型。 采用拉格朗日第二类方程建立了机器人手臂的动力学模型，并推导出其动力学方程。通过该方程，可以得知：在通过编码器得知关节转角时，就可以通过方程计算出关节所需的驱动力矩。

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