B923-六自由度机械手设计 下载积分：50　资料编号： B923

作品包括:

Word版说明书1份，共45页，约15000字

CAD版本图纸，共7张

摘 要

随着人类活动领域的进一步扩大，人们对非制造业用机械手的研究空前活跃起来，对机械手智能化和多样化的要求也越来越高，需要机械手具有对外感知能力以及局部的自己规划能力等。而通用机械手也在向机构灵巧、动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修等方向快速发展。

此机械手采用全液压驱动方式，采用球坐标形式，自由度数为六，分别为Z方向的升降运动；绕Z方向的回转运动；手臂的仰俯运动；X方向的伸缩运动；手腕的仰俯运动；绕X方向的回转运动；主要完成手部结构、腕部结构、臂部结构和机身机构的设计，各部分缸体的结构位置的设计计算，各自由度运动的实现。具体结构设计过程中用了大量时间对机械手各部分进行了校核。在机构满足设计参数的条件下，使结构设计尽量优化。

【关键词】机械手；通用；自由度；液压驱动；球坐标

目 录

第1章 绪论 1

1.1 选题的背景和目的及意义 1

1.2 国内外研究状况和研究成果 1

1.3 课题的研究方法 2

1.4 本文研究内容 3

第2章 总体设计方案 4

2.1 总体设计要求 4

2.2 运动分析简介 4

2.2.1 机器人运动方程的表示 4

2.2.2 构件坐标系的确定 5

2.3 机械手的组成 6

2.4 设计路线与方案 6

2.4.1 设计步骤 6

2.4.2 研究方法和措施 7

2.5 本章小结 7

第3章 手部结构的设计和计算 8

3.1 手部设计 8

3.2钳爪式手指定位误差的分析 9

3.3手部夹紧油缸的设计 11

3.4油缸壁厚的计算 12

3.5 活塞杆的计算和校核 13

3.6 本章小结 13

第4章 腕部结构的设计和计算 14

4.1 腕部回转油缸的设计 14

4.2 腕部摆动油缸的设计 16

4.3 本章小结 19

第5章 小臂的设计和计算 20

5.1 小臂结构的设计和伸缩油缸的计算 20

5.2 活塞杆强度和刚度的校核 23

5.3 导向杆的强度校核 24

5.4 本章小结 25

第6章 俯仰缸的设计和计算 26

6.1 俯仰结构的设计和计算 26

6.2 缸盖螺钉的强度校核 28

6.3 本章小结 29

第7章 大臂的结构设计和计算 30

7.1 大臂回转缸的设计计算 30

7.2 油缸定片连接螺钉的校核 33

7.3 机械手大臂升降缸的设计和计算 34

7.4 机械手的不自锁的条件 36

7.5 本章小结 37

结  论 38

参考文献 39

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