B926-通用上下料机械手结构设计 下载积分：50　资料编号： B926

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Word版说明书1份，共57页，约20000字

CAD版本图纸，共15张

摘要：本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。

本机械手为通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。

控制部分采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，首先根据机械手的动作流程和输入输出要求选择了PLC的型号，然后根据机械手功能和特性对各原件进行了选型并对其进行了计算与校和，之后对机械手手爪进行了设计并对其进行计算与校和，在此基础上对电气回路进行了设计，最后对控制系统硬件及编辑原件进行了选择，同时确定I/O接口，进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务

关键词 上下料，机械手，气缸，plc

目录

1  绪论 1

1.1  机械手概述 1

1.2  机械手的组成和分类 2

1.2.1  机械手的组成 2

1.2.2  机械手的分类 4

1.3  国内外发展状况 6

1.4  课题的提出及主要任务 8

1.4.1  课题的提出 8

1.4.2  课题的主要任务 9

2  机械手的设计方案 10

2.1  机械手的座标型式与自由度 10

2.2  机械手的手部结构方案设计 10

2.3  机械手的手腕结构方案设计 10

2.4  机械手的手臂结构方案设计 10

2.5  机械手的驱动方案设计 11

2.6  机械手的控制方案设计 11

2.7  机械手的主要参数 11

2.8  机械手的技术参数列表 11

3  手部结构设计 14

3.1  夹持式手部结构 14

3.1.1  手指的形状和分类 14

3.1.2  设计时考虑的几个问题 14

3.1.3  手部夹紧气缸的设计 15

3.2  气流负压式吸盘 18

4  手腕结构设计 21

4.1  手腕的自由度 21

4.2  手腕的驱动力矩的计算 21

4.2.1  手腕转动时所需的驱动力矩 21

5  手臂结构设计 25

5.1  手臂伸缩与手腕回转部分 25

5.1.1  结构设计 25

5.1.2  导向装置 26

5.1.3  手臂伸缩驱动力的计 26

5.2  手臂升降和回转部分 27

5.2.1  结构设计 27

5.3  手臂伸缩气缸的设计 28

5.4  手臂伸缩、升降用液压缓冲器 31

5.5  手臂回转用液压缓冲器 32

第6章  控制系统设计 33

6.1控制系统硬件设计 33

6.2 PLC梯形图中的编程元件 33

6.3 PLC的I/O分配 34

6.4 机械手控制系统的外部接线图 35

6.5 控制系统软件设计 35

6.6公用程序 36

6.7 自动操作程序 37

5.8手动单步操作程序 38

5.9 回原位程序 38

6.10 本章小结 51

7 结论 52

参考文献 53

致谢 55

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