Z697-智能物料搬运小车设计【含SW三维图】 下载积分：120　资料编号： Z697

作品包括:

Word版设计说明书1份，共31页，约13000字

CAD版本图纸，共4张

SW三维图一套

摘要

目前工厂的自动化程度不断提高，但工厂的生产效率并没有得到大幅度提高，而限制生产效率的主要原因是：生产线毛坯与成品的搬运均采用工人手工完成，而搬运是一件费时费力的事情。针对上述现象，本文针对上述现象重点研发一套物料搬运智能机器人，该机器人集物料抓取、物料移动、物料放置于一体，主要研究内容如下：

本文设计的物料搬运小车需要精准实现物料的搬运工作，因此本文设计的物料搬运小车选择四轮式传动。红外反射时一般是漫反射，到遇到不规则物体时，其反射信号不一定能被小车接收到，本文最终选择超声波避障的方式。本文设计的物料搬运小车需要满足不同工况的使用要求，因此本文设计的通信方式最终选择连续式通信，具体的类别为wife传输。物料识别最终也采用机器视觉技术，搬运装置选择气压式驱动的方式。行走装置控制系统选用AT89C51单片机作为中心控制单位，采用可编程序控制器(PLC)对机械手臂进行控制。

经过最大力矩和工作转速，最终选择行走装置直流电机的型号为：Z2-11小型直流电动机；本文设计的行走装置电源类型选择铅酸蓄电池，电压为12V，电池数量为2个。经过计算，回转电机选择：藤印象微形直流电机，回转齿轮的模数为圆整为2。大臂电机的型号为：3D30GN-24，小臂电机的型号为：XD-3420-2，机械爪电机的型号为：XD-15GB555，经过计算，上述所有电机的输出扭矩大于所需要的工作扭矩。验算合格。

对物料搬运小车进行虚拟模型建立，首先是要所有的零部件进行三维建模，建模完毕之后，对物料搬运小车进行虚拟模型装配，整个三维模型分为行走装置和搬运装置两个，分别利用配对，同心，对齐等命令将上述机构进行装配。

关键词：物料搬运小车、超声波避障、行走装置、虚拟建模

目录

第1章 绪论 1

1.1 课题的研究背景与意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.2.1 国外研究现状 1

1.2.2 国内研究现状 2

1.3 本文研究内容 2

第2章 物料搬运小车总体方案设计 4

2.1 物料搬运小车技术要求确定 4

2.2 行走装置方案设计 4

2.2.1 传动机构方案设计 4

2.2.2 避障方案设计 5

2.2.3 路径导引方案设计 5

2.2.4 通信方式方案设计 6

2.2.5 物料及颜色识别方案设计 6

2.3 搬运装置方案设计 7

2.3.1 搬运装置运动分析 7

2.3.2 驱动方式的选择 8

2.4 控制系统方案设计 9

2.4.1 行走装置控制系统设计 9

2.4.2 搬运装置控制系统设计 9

2.5 本章小结 10

第3章 物料搬运小车重要零部件参数计算 11

3.1 物料搬运小车行走装置参数设计 11

3.1.1 直流伺服电机的选型 11

3.1.2 行走装置电源选型 13

3.2 物料搬运小车搬运装置参数设计 13

3.2.1手部夹紧气缸的设计 13

3.2.2 手腕的回转气缸设计与校核 16

3.2.3 臂部升降气缸尺寸设计与校核 16

3.3 本章小结 17

 第4章 物料搬运小车虚拟模型建立 18

4.1 物料搬运小车重要零部件建模 18

4.2 物料搬运小车虚拟模型装配 21

4.3本章小结 21

结论 22

致谢 23

参考文献 25

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