作品包括:
Word版说明书1份,共31页,约10000字
CAD版本图纸,共2张
摘 要
三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移等基本指令,而二自由度机械手仅能在一个平面内动作,所以把三自由度机械手作为学校机器人类课程的教学中能够具有典型性。我校现在没有成型的、可以直接应用的机器人方面的教学设备,只有一些慧鱼机器人组件和未来伙伴机器人组件。
本设计目的是在慧鱼组件的基础上设计出下位机控制系统,起到开发、拓展慧鱼机器人组件的功能。这样,在以后的机器人实践教学和学生的创新等活动中,可以应用自己开发的机器人运动控制系统,实现机器人单关节运动控制、多关节运动控制和示教再现等功能,并具有开放性,使学生可以自己根据任务编辑、修改程序,实现不同的工作。
关键词:三自由度;机械手;机器人;单片机控制;控制程序
目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章 绪 论 1
1.1概述 1
1.2文献综述 1
1.2.1 工业机器人 1
1.2.2工业机器人的国内外形势 2
1.3基本内容和拟解决的问题 4
1.3.1基本内容 4
1.3.2拟解决的问题 4
第2章 三自由度机械手运动控制下位机系统总体方案设计 5
2.1三自由度机械手运动控制下位机系统的设计原理 5
2.2三自由度机械手运动控制下位机系统的设计方案 5
2.3三自由度机械手运动控制下位机系统的工作过程概述 6
2.4系统的设计要求 6
2.4.1 功能要求 7
2.4.2 控制要求 7
2.5 本章小结 7
第3章 元器件的选择 8
3.1晶振模块 8
3.2 复位模块 9
3.2.1上电复位电路…………………………………………………………….…..9
3.2.2手动复位电路……………………………………………….………………..9
3.2.3混合复位电路………………………….……………………………………..9
3.3电源供电模块 10
3.4串口下载模块 11
3.5电机驱动模块 11
3.6单片机主电路模块 13
3.7 本章小结 15
第4章 控制系统硬件设计 16
4.1确定I/O点数 16
4.2单片机的选择 16
4.3 单片机 I/0分配表 16
4.5 本章小结 17
第5章 控制系统的软件设计 18
5.1流程图 18
5.2 本章小结 23
结 论 24
参考文献 25
致 谢 26
温馨提示:
1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号,与课题内容无关,请选题时忽视;
2、若题目上备注三维,则表示文件里包含三维源文件,由于三维组成零件数量较多,为保证预览截图的简洁性,本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图,均为本站电脑打开软件进行截图的,保证能够打开,下载原件超高清,下载后解压即可;
3、本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks,CATIA等;
4、本站所有图文资料仅供用户学习参考,不作为任何商用或其他用途;
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改,不支持退换,同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失;
6、 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。