Z805-焊缝质量检测机器人设计【含UG三维图】 下载积分：50　资料编号： Z805

作品包括:

Word版说明书1份，共51页，约20000字

CAD版本图纸，共12张

UG三维图一套

摘要

焊缝广泛的存在于各种机械构件中，焊接质量对机械装备的力学性能影响很大。而且多数焊接结构都是在整体设计中比较关键的，一旦损坏会造成很大的经济损失。当前焊缝检测量大，人工检测效率低、结果可准塑性差。单纯用人工检查的方式不但达不到检验周期与质量的要求，可能还会对检测人员意外伤害。

针对以上问题，本次设计将设计一个焊缝质量检测机器人。该机器人可以检测水平面和竖直面的各种焊缝，通用性比较高。总体硬件包括传送装置、固定装置、上下料机构，PLC1200，ABB IRC5控制柜和工业机器人本体。编程软件主要采用TIA Portal V13SP1编写程序控制信号输入，使用RoboDK进行机器人运动仿真和程序生成。

本系统的预期目标是：能够基本实现对工件的焊缝自动检测，要求机器人有一定的精度，整体效率比较高。  

关键词：工业机器人；焊缝质量检测

目  录

摘要 I

目录 III

1绪论 11.1研究背景及研究意义 1

1.2国内外研究现状 1

2焊缝质量检测机器人整体方案设计 3

2.1被检测件的说明 3

2.2机械系统总体设计 4

2.3控制系统总体设计 6

2.4系统可靠性、经济性、安全性、绿色环保性分析 6

3 焊缝质量检测机器人机械结构设计计算 7

3.1传动方案设计 7

3.2机器人各自由度机构设计 10

3.3电机与减速器的选择 16

3.4 传动齿轮和涡轮的设计与校核 21

3.5轴的校核 25

3.6轴承的校核 27

3.7螺栓强度校核 28

3.8键的强度校核 29

4传送机构与固定机构的机械设计 29

4.1传送机构的设计 29

4.2固定机构的设计 31

5控制部分设计 33

5.1plc型号的选择 33

5.2机器人控制柜的选择 33

5.3机器人控制部分的原理 34

5.4固定装置与传送装置控制说明 36

6机器人简易仿真 39

7结论 41

参考文献 42

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