Z837-旋转台式踝关节康复机器人设计【含SW三维图】 下载积分：100　资料编号： Z837

作品包括:

Word版说明书1份，共45页，约12000字

CAD版本图纸，共12张

SW三维图一套

摘  要

随着国内生产水平和生活水平的快速发展，对健康生活的需求不断增加，智能化，科技化，方便化的机器人渐渐进入了人们的视角，医疗机器人的快速发展，使得医疗机器人研究出现蓬勃发展的状态。针对这种现状，本文设计了一种旋转台式踝康复机器人并对以下方面展开了研究。

旋转台式踝康复机器人是下肢康复外骨骼中康复效果较为稳定、穿戴性好、可拥有多套步态控制方案的典型结构。现有的减重台架式下肢康复机器人设计中，由于系统均采用了刚性原件，导致了在步行训练中由于刚性冲击带来的震动容易造成患者的二次损伤，此外， 在尺寸兼容性方面由于调整范围较小，使用舒适度较差。我们在以下几个方面对旋转台式踝康复机器人展开了研究:

首先，我们针对实际情况对旋转台式踝康复机器人进行机械结构设计，并对其可靠性进行分析。

其次，我们通过MATLAB软件对机器人进行运动学分析，包括其运动学正反解计算，以及相应的正反解运动学模型的建立。

第三，通过计算有针对性的对相应的驱动电机进行扭矩，速度的计算，以便进行相应的电机选型，并搭建机器人动力学模型，进行动力学仿真计算。

最后，针对相关受力零件进行受力分析，运用simulation进行应力分析，确保零件的可行性，可靠性。并对控制系统进行简单介绍。

关键词 ：旋转台式踝康复机器人，减重台架式，运动学分析，动力学方程

目录

第1章：绪论 5

1．1课题背景及意义 5

1.2国内外康复机器人研究现状 7

1.2.1国外康复机器人研究现状 7

1.2.2国内康复机器人研究现状 9

1.3本文研究的主要内容 11

第2章 踝关节康复机器人的总体设计 13

2.1引言 13

2.2踝关节运动结构简化 14

2.3对踝关节机器人要求 14

2.4 机器人总体结构设计 15

2.5传动部分及运动平台结构设计 17

2.6本章小结 20

第3章 踝关节康复器人的运动学建模 21

3.1 踝关节康复机器人正运动学模型的建立 21

3.2 踝关节康复机器人逆运动学分析 24

3.3算例仿真分析 26

3.4 本章小结 29

第4章：踝关节康复机器人的电机选型 30

4.1上平台驱动电机选型 30

4.2旋转平台电机选型 31

第5章：踝关节康复机器人相关零件计算分析 33

第6章：程序 38

结论 43

参考文献 44

致谢 46

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