Z848-液压驱动式自动上下料机械手设计【含SW三维图】 下载积分：100　资料编号： Z848

作品包括:

Word版说明书1份，共36页，约20000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘  要

液压驱动式自动上下料机械手是一种新型的自动化操作装置，它可模仿人的手部动作，根据作业要求，按照预先确定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作完成一定的作业。

本次设计的四自由度液压搬运机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，它可在繁重、高温和多粉尘等劳动条件极差的作业中，部分代替人工操作，可抓取重量较大的工件。可以改善劳动条件，避免人身事故。可以减少人力，并便于有节奏的生产。

关键词：机械手  液压  控制回路

目录

摘要 2

Abstract 3

第一章 绪论 6

1.1研究背景及意义 6

1.2国内外研究现状 6

第二章 机械手设计方案的论证 7

2.1机械手的总体设计 7

2.1.1机械手总体结构的类型 7

2.2机械手腰座回转结构的设计 8

2.2.1机械手腰座回转结构的设计要求 8

2.2.2机械手腰部和基座的受力分析 8

2.2.3腰部回转运动驱动力矩的计算 9

2.3机械手手臂的结构设计 11

2.3.1机械手手臂的设计要求 11

2.3.2手臂部分设计的受力分析 11

2.3.3机械手手臂结构具体采用方案 14

2.4机械手腕部的结构设计 14

2.4.1机器人手腕结构的设计要求 14

2.4.2腕部回转缸所受载荷转矩的计算 15

2.4.3机械手腕部结构具体采用方案 16

2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 17

2.5.1机械手末端执行器的设计要求 17

2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式 17

2.5.3机器人夹持器的典型结构 18

2.5.4手爪受力分析 18

2.5.5机械手末端执行器（手爪）结构具体采用方案 20

2.6机械手的机械传动机构的设计 20

2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 20

2.6.2工业机器人常用的传动机构形式 21

2.6.3机械手的机械传动机构具体采用方案 21

2.7机械手驱动系统的设计 22

2.6.1机器人各类驱动系统的特点 22

2.6.2机械手驱动系统具体采用方案 22

第三章 理论分析和设计计算 23

3.1机械手主要设计参数 23

3.2确定运动速度 23

3.3确定液压系统的主要参数 23

3.3.1计算液压缸的总机械载荷 23

3.3.2手爪执行液压缸工作压力计算 24

3.3.3无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 25

3.3.4液压缸主要参数的确定 25

3.3.5液压缸强度的较核 26

3.4计算和选择液压元件 27

3.4.1液压泵的计算 27

3.4.2控制元件的选择 27

3.4.3油管及其他辅助装置的选择 27

3.5液压系统原理设计及草图 28

3.5.1液压原理图 28

3.5.2电磁铁动作顺序表 28

3.5.3各部分运动过程分析 30

第四章 三维建模 32

结论 34

致谢 35

参考文献 36

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