Z960-履带式救援机器人设计【含SW三维图】 下载积分：300　资料编号： Z960

作品包括:

Word版说明书1份，共33页，约9200字

CAD版本图纸，共15张

SW三维图一套

摘 要

履带式救援机器人是一款适用于多种救灾情况的综合性救援装备。需要有较好的通过性，环境适应能力强，结构简单能够稳定工作和质量轻便于运输等特点。本设计装置由动力源、底盘装置、机械臂、转盘以及履带装置组成。该装置的动力源选择电机，由此提供动力，经过同步带传给减速器，再由联轴器转给行走装置，驱动车辆行驶。同时，机械臂由液压柱和电机控制，进行抓取任务。机械抓手伺服电机控制，由蜗轮蜗杆装置工作，带动机械手工作。转盘由电机提供动力，进行转动。

本次的设计也是一个理论知识和具体实际情况相互融合的过程。本次的履带式救援机器人的设计，主要以底盘为主要部分而展开的，结合各组成部分和功能，与总体设计方案相结合来分析，对履带救援机器人的各部分进行了设计和对一些结构进行改进。对驱动电机和传动系统齿轮进行选型和对机器人的车架进行Ansys校核。

关键词：救援机器人；履带式；机械臂；救援装备

目    录

摘    要 I

ABSTRACT II

1 前言 1

1.1 目的、意义 1

1.2 国内外研究现状 1

2 履带救援机器人总体设计方案 4

2.1 设计内容研究 4

2.2 总体方案 7

2.2.1 双电机驱动的履带救援机器人黑箱图[20] 7

2.2.2 履带式救援机器人功能分解 7

2.2.3 履带式救援机器人的功能结构图。 8

2.2.4 履带式救援机器人分功能求解 8

2.2.5 履带救援机器人方案综合 9

3 履带救援机器人总体设计 11

3.1 底盘的设计 11

3.2 传动系统的设计 12

3.3 机械臂的设计 13

3.4 转盘机构的设计 14

3.5 三角轮的设计 14

4 相关结构选型和校核 16

4.1 电机的选型 16

4.2 传动系统选型 17

4.2.1 按齿面接触疲劳强度来设计 18

4.2.2 按齿根弯曲疲劳强度设计 22

4.3.3 几何尺寸计算 24

4.3 履带式机器人车架校核 25

5 结    论 28

参 考 文 献 29

致    谢 30

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