Z1035-六自由度机械臂结构设计 下载积分：50　资料编号： Z1035

作品包括:

Word版设计说明书1份，共52页，约14000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

现今制造业已呈向智能化发展的趋势，对工业生产效率以及产品的质量要求愈来愈高。在这一大环境之下，工业机器人在生产现场的应用愈发广泛。本文通过对工业机器人的结构进行研究分析，设计出了一种适用于对运输线上不规则摆放的工件的抓取和搬运的六自由度关节型机器人。根据实际的工作需要，进行了关节型机器人的结构总体设计，确定了机器人的工作空间以及结构尺寸，确定了内部各关节的传动方案。对机器人各关节的驱动电机以及减速装置的布置方案进行了明确，合理的分配各级传动参数，对齿轮、轴进行了计算和校核。利用D-H方法建立了机器人的杆件坐标系，通过齐次变换建立机器人的运动学方程，并对机器人进行正运动和逆运动学分析，得到末端执行器相对于基座标的关系，以及给定末端连杆的位姿时各关节的角度值。本关节型机器人拥有成本低、传动平稳和运动精度高的特点。

关键词：关节型机器人；齿轮传动；正逆运动学分析；总体结构设计 

目录

摘要 I

Abstract II

1绪论 1

1.1工业机器人的概念 1

1.2研究目的 2

1.3国内外发展现况与研究趋势 2

2抓取机器人总体设计 4

2.1抓取机器人工作原理 4

2.2机器人运动学分析 4

3抓取机器人传动方案设计 15

3.1机座的传动方案 16

3.2臂部的传动方案 16

3.3肘部的传动方案 17

3.4腕部的传动方案 18

3.5总体结构 19

4抓取机器人本体结构设计 20

4.1机器人的材料选择 20

4.2机器人的基本参数 20

4.3机座的结构设计 21

4.4臂部的结构设计 38

4.5肘部的结构设计 41

4.6腕部的结构设计 43

4.7壳体设计 46

5结论 47

参考文献 48

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