Z1107-球形六足变形机器人结构及控制系统设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： Z1107

作品包括:

Word版设计说明书1份，共40页，约6000字

CAD版本图纸，共14张

SW三维图一套

摘要

本次项目要求制作球形六足变形机器人，预计最终可实现的功能有手柄遥控、球形六足模式的变换、球形滚动行进和六足模式行走。

此次项目中我们只是针对该机器人制作实验模型，实现球形六足机器人的一部分功能，本文汇报了机器人模型制作过程有关机械结构的设计，硬件选型及软件的设计过程，机械结构设计主要包括机械本体上中间展开结构，下肢机械足和上肢机械臂。硬件方面选择以STM32作为控制核心部件与舵机控制板和九轴传感器相结合，所以在软件设计方面主要是基于STM32单片机控制的编程，以及Matlab求出机械足的运动反解结合舵机控制板实现机械足的正确轨迹。除此之外还有装配与实物调试以及市场前景的分析。

关键词：球形 六足 STM32

目录

摘要 １

第一章  设计概述 ２

1.1球形六足机器人国内外发展现状 ２

1.2球形六足机器人系统设计任务概述 ２

1.3课程设计主要内容 ２

第二章 方案设计 ３

2.1机械结构方案设计 ３

2.2驱动方案选择 ４

2.3传感器的选择 ５

第三章 机械系统设计 ６

3.1 机械系统总体方案 ６

3.2 关键尺寸设计 ６

3.3 关键零部件结构设计 ９

3.4 驱动关节运动轨迹规划 １０

第四章 控制系统设计 １１

4.1 控制系统总体方案 １１

4.2 运动控制器选型 １１

4.3 传感检测外围电路设计 １２

4.4 电源供电电路设计 １２

第五章 软件系统设计 １４

5.1 软件系统总体方案 １４

5.2速度控制方案与流程 １４

5.3 轨迹控制方案与流程 １４

第六章 装配与调试 １５

6.1 机器人系统整体装配 １５

6.2系统调试流程与状况 １５

6.3 设计创新点 １５

6.4 系统缺陷与改进 １５

第七章 市场应用前景分析 １６

项目心得 １７

参考文献 １８

附录一 系统数学建模与轨迹规划 １９

附录二 成本分析 ２４

附录三 程序源代码 ２５

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