作品包括:
Word版说明书1份,共24页,约5200字
CAD版本图纸,共5张
程序一份
SW三维图一套
摘要
随着科技进步,生活水平的提高,人们追求智能与舒适的愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化的产品。如智能电视、智能小车等。如何实现小车的小车的自动快捷驾驶,也成为人们心中的向往与疑问,基于这种趋势与需求,着眼于实际情况。本文介绍了基于STM32单片机的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器,利用PID平衡算法,对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测,并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实现小车智能自主控制的目的。
关键词: STM32 自平衡 PID算法
目 录
第一章 设计综述 3
1.1 平衡车国内外发展现状 3
1.2 智能机器人系统设计任务概述 3
1.3 课程设计主要内容 3
第二章 方案设计 4
2.1 机械结构方案设计 4
2.2 驱动方案选择 4
2.3 传感器的选择 4
2.4 自平衡小车的总体框图 4
第三章 机械系统设计 5
3.1 机械系统总体方案 5
3.2 关键元件的安装 5
3.3 关键零部件结构设计 6
第四章 控制系统设计 8
4.1 控制系统总体方案 8
4.2 运动控制器选型 8
4.3 驱动电机控制电路设计 8
4.4 传感检测外围电路设计 9
4.5 电源供电电路设计 11
第五章 软件系统设计 11
5.1 位姿控制方案与流程 11
5.2 速度控制方案与流程 12
5.3 轨迹控制方案与流程 12
第六章 装配与调试 14
6.1 系统调试流程与状况 14
6.2 设计创新点 15
6.3 系统缺陷与改进 15
第七章 市场应用前景分析 16
7.1 材料清单 16
7.2 市场分析 16
项目心得 17
参考文献 18
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