Z1919-履带车机械臂空间定位机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1919

作品包括:

Word版说明书1份，共34页,约10000字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共16张

SW三维图一套

摘要

诞生于 20世纪 80年代的机器人视觉伺服控制技术是智能机器人研究开发中的一项关键技术。它是多传感器信息融合与集成技术在机器人技术中的重要应用。与基于传统非视觉传感器的机器人控制技术相比 ,具有明显的优点 : 更高的灵活性,更高的精度 ,能够对机器人的误差标定具有更高的鲁棒性 。它使得传统的机器人向智能化、类人化较强的环境自适应能力方面迈进了一大步 。

主定位技术是移动机器人自主导航的基础和关键。近年来，随着图像传感器生产成本的降低，以及图像处理、模式识别等相关技术的迅速发展，视觉定位受到越来越多的关注。移动机器人视觉定位是指借助于摄像机采集的视觉信息，确定机器人的当前位置。近年来，移动机器人在户外环境下，特别是城市区域中的应用越来越广泛。因此，城市环境中的移动机器人视觉定位研究具有非常重要的理论意义和极其广泛的应用前景。

本计划书从上述背景下建立，从概况、背景到营销计划，财务及风险分析。整体上基本说明了校园创业的过程和准备工作。 对创业的前期做了初步的财务预算， 介绍了我们创立的定位机器人产品有限公司的由来，性质以及前景。公司产品提供的服务也在策划书中做了说明，设计了一款利用GPS定位和视觉定位的机器人实现对目标的精确定位，应用于救援、搬运等方面。

关键词：公司  创业   移动机器人  定位

目录

摘要 III

第一章  设计综述 1

1.1 智能机器人系统国内外发展现状 1

1.1.1 智能机器人发展历史及现状 1

1.1.2 国外机器人发展历史与现状 1

1.1.3 国内机器人发展历史与现状 1

1.2 课程设计主要内容 2

第二章  方案设计 3

2.1 机械结构方案设计 3

2.2各部分结构介绍 3

2.3 驱动方案选择 4

2.4传感器的选择 4

2.5 GPS空间定位原理： 5

2.6视觉定位工作原理： 5

第三章 机械系统设计 5

3.1 机械系统总体方案 5

3.2 关键尺寸设计 6

3.3 关键零部件结构设计 6

3.4驱动关节运动轨迹规划 8

3.4.1轨迹规划程序调试结果分析 8

第四章 控制系统设计 9

4.1 控制系统总体方案 9

4.2 控制电路设计 10

4.3 流程图 11

第五章 装配与调试 12

5.1机器人系统整体装配 12

5.2系统调试流程与状况 12

5.3设计创新点 12

5.4系统缺陷与改进 12

第六章市场应用前景分析 13

6.1市场调查及分析 13

6.2目标市场的确定 13

6.3产品未来市场描述 13

6.4 可能遇到的风险与对策 13

项目心得 14

参考文献 14

附录一数学建模与轨迹规划 15

附录二 成本分析 18

附录三 程序源代码 19

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