Z1922-清洁机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1922

作品包括:

Word版说明书1份，共41页,约8200字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共7张

SW三维图一套

摘要

清洁机器人作为为人类服务的特种机器人，它是服务机器人不可或缺的一部分。它能够代替人完成家庭地面的清理，也是目前最有可能进入千家万户的服务机器人。清洁机器人涉及到机构学、运动学导航和路径规划等关键科学问题，在服务机器人方面是近年来国内外学者重点研究的领域之一，同时清洁机器人技术作为近些年新兴起的高新技术，国内外各大智能机器人厂商都对其做了广泛的深入研究。 

世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清洁机器人的市场将会被看好。 

本文简要介绍了清洁机器人在国内外的发展现状和应用情况，实验前期，对各个模块进行了解，例如电机、STM32、接近开关、蓝牙模块、黑白线识别模块等等，对这些进行学习程序并编写。接着研究了清洁机器人的手机蓝牙控制、红外线避障、红外线黑白线循迹。结合实验室实际情况，设计了机器人样机。其主要工作内容包括：小车机械本体设计、硬件设计、电气原理图、STM32单片机控制系统硬件电路、控制系统软件设计和机器人的手机蓝牙控制测试试验、红外线避障实验、红外线黑白线循迹实验。后期进行对小车的机械结构进行完善，并进行三维图二维图的绘制。

通过实验表明所设计的机器人样机能够实现手机蓝牙控制前后左右移动的功能，达到设计要求。机器人能够智能实现避障和循迹的功能。

关键词：清洁机器人  手机蓝牙控制  STM32单片机 避障 循迹 

目录

摘要 I

第一章 设计综述 1

1.1 智能机器人国内外系统发展现状 1

1.1.1 国外产品研究状况 2

1.1.2 国内产品研究状况 2

1.2 智能机器人系统设计任务概述 3

1.3课程设计主要内容 3

第二章 方案设计 5

2.1机械结构方案设计 5

2.2驱动方案选择 5

2.3 传感器的选择 6

2.4 结构的合理性 8

第三章 机械系统设计 9

3.1 机械系统总体方案 9

3.2关键零部件结构设计 9

3.2.1 机器人外形设计 9

3.2.2 机器人的行走机构设计 10

第四章 控制系统设计 11

4.1 控制系统总体方案 11

4.2 选型 11

4.3驱动电机控制电路设计 11

4.4 传感检测外围电路设计 12

4.5 电源供电电路设计 13

4.6 总的电路图 13

4.7 STM32平台IO分布图 14

第五章 软件系统设计 15

5.1 软件系统总体方案 15

5.2 速度控制方案 15

5.3 流程图 16

5.3.1 手机蓝牙控制流程图 16

5.3.2 红外线避障流程图 17

5.3.3 红外线循迹流程图 18

5.3.4 超声波循迹流程图 19

第六章 装配与调试 20

6.1 机器人系统整体装配 20

 6.2系统调试流程与状况 20

6.3 设计创新点 21

6.4 系统缺陷与改进 21

第七章 市场应用前景分析 22

7.1 市场调查分析 22

7.2 市场背景 22

7.3 市场的行业分析 23

7.4 市场的预测 23

项目心得 24

参考文献 25

附录一 成本分析 26

附录二 程序源代码 27

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