N3963-虚拟夹钳力反馈装置设计【含SW三维图】 下载积分：100　资料编号： N3963

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一套

摘要

一种基于Delta并联结构的虚拟夹钳力反馈装置设计方案。该装置通过融合Delta机构的三平移自由度与串联腕关节的三转动自由度，实现末端夹钳的六维空间运动控制，结合夹爪开合功能，模拟真实夹取动作的力觉反馈。 装置主体采用Delta并联机构作为三平移驱动单元，通过优化动静平台几何参数（主动臂90mm，从动臂184.78mm）与运动学模型，确保工作空间（直径160mm，高度110mm）内的高刚度与动态响应。腕关节设计以三轴线交汇的串联结构为核心，通过配重平衡与弹性缓冲机制降低惯性干扰，结合编码器实时检测姿态变化。夹钳机构集成轻量化夹爪与绳牵引传动系统，利用钢丝绳精密传动特性（螺旋槽小轮与无槽大轮匹配）消除回程误差，实现夹取力反馈≥12N的精准输出。

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