N4087-图书馆AGV自动借书机器人的设计【含SW三维图】 下载积分：200　资料编号： N4087

作品包括:

Word版设计说明书1份

SW三维图一套

摘要

针对当前图书馆智能化转型中存在的图书定位精度低、错架率高及人工服务效率不足等问题，本研究设计并实现了一款具备自主导航、精准取书与智能调度功能的图书馆借书机器人。系统采用模块化设计理念，集成行走系统、升降机构与取书机械手三大核心模块，通过多传感器融合与协同控制算法，显著提升了图书借阅服务的自动化水平。 行走系统采用双驱动差速转向结构，左右轮系搭载400W直流伺服电机，配合高精度光电编码器（分辨率0.1°）实现±2cm的循迹精度。升降机构创新性采用滚珠丝杠驱动方案，选用直径16mm、导程5mm的C5级精密丝杠，搭配闭环步进电机（步距角0.045°），垂直定位精度达±0.3mm。。 取书机械手设计基于齿轮齿条夹紧装置，驱动双向齿条同步运动，夹持力通过应变片反馈闭环控制（0.5-20N可调）。夹爪内侧嵌有柔性压力传感器阵列（采样率1kHz），结合视觉定位系统（识别准确率98.7%），可自适应不同尺寸图书（厚度10-80mm）的稳定抓取。 

关键词：借书机器人：行走系统；升降机构；齿轮齿条夹紧

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