C772-一种气动机械手设计[含SW三维图] 下载积分：50　资料编号： C772

作品包括:

Word版说明书1份，共41页，约13000字

CAD版本图纸，共13张

SW三维图一份

摘  要

本设计是通过可编程控制技术进行控制气压驱动机械手的设计，完成了手指对工件的抓取、手腕的回转、手臂的伸缩、手臂的升降以及手臂的回转五个重要动作。另外，本次设计是在圆柱坐标式下的进行设计的气动机械手设计。本论文主要是针对机械手的五个气缸，气动控制系统和PLC控制程序展开阐述，旨在能对程序改变进而达到实现机械手动作要求的目的。PLC控制的气动机械手较其他种类的工业机械手不仅具备工作效率高、劳动强度低、产品质量高的优点，还具备简单浅易、大众便利、适应性强的长处。因此，气动机械手的发展还在一定程度上促进工业机械手的发展。

关键词：机械手 可编程控制 气压驱动 圆柱坐标  

目  录

摘  要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 课题研究背景 1

1.2 研究内容和相关发展趋势 1

1.2.1 研究的主要内容及预计设计结果 1

1.2.2 关键问题 1

1.3 研究方法及意义 2

第2章 机械手气动系统设计 3

2.1 工作要求 3

2.1.1 气动结构分析 3

2.1.2 工作要求 4

2.1.3 动力要求 5

2.2 气动回路设计 7

2.2.1 机械手各机构的动作流程 7

2.2.2 执行信号的逻辑表达式 8

2.2.3 绘制系统逻辑原理图 9

2.2.4 绘制气控原理图 10

第3章 气缸及气动元件设计 12

3.1 机械手五个气缸的设计 12

3.1.1 气缸类型 12

3.1.2 气缸内径计算 12

3.1.3 气缸选型 13

3.1.4 气缸力验算 14

3.1.5 活塞杆直径校核 15

3.1.6 气缸耗气量 16

3.2 选择气动控制元件 17

3.2.1 气动主控换向阀的选择 17

3.2.2 行程阀的选择 17

3.2.3 手控换向阀的选择 17

第4章 控制系统设计 18

4.1 控制系统分析 18

4.1.1 控制要求 18

4.1.2 PLC动作分析 18

4.1.3 硬件系统配置 19

4.2 系统变量定义及分配 19

4.2.1 输入输出数分配 19

4.2.2 I/O分配表 19

4.2.3 I/O接线图 20

4.3 控制系统程序设计 21

4.3.1 控制流程图 21

4.3.2 控制程序 22

第5章 机械手程序仿真及分析 29

5.1 PLC程序仿真 29

5.2 结果分析 29

第6章 总结 34

致  谢 35

参考文献 36

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