热搜：

D334-滚动步行复合运动机器人的设计[含Proe三维图] 下载积分：150　资料编号： D334

1.打开支付宝或者微信扫描二维码。
2.填写金额：150　
3.添加备注，填写资料编号：

资料编号： D334

4.支付成功后，请发资料编号到邮箱：jxsj168@qq.com
会有专人在15分钟内把资料发到您邮箱
备注：如果付款忘记填写资料编号，则发邮件时附带您的交易明细截图即可。
请耐心等待，如超过30分钟还没收到，请联系客服QQ：2363701252

点击分享：

作品描述

作品包括:

Word版说明书1份，共27页，约12000字

CAD版本图纸，共12张

Proe三维图一份

摘要

国民经济和现代工业技术的发展使机器人在几乎所有技术领域中日益广泛应用，已成为实现自动化的主要技术手段。机电一体化技术，控制技术，计算机技术的发展，使机器人技术与计算机技术大大的结合起来，从而使机器人技术技术进入了一个新的发展阶段。

致力于获得更快速度、更高的机械效率、更具有适应性的攀爬行走机器人，我们开发一种两足步行机器人，他可以完成行走、攀爬、滚动，这种机器人通过形态学设计，使其在不需要添加额外的构件的情况下就可以实现滚动，此外，我们在开发这种机器人的同时，为其开发了一种准静态滚动控制装置，可以实现盘式滚动步行复合运动机器人重心的变化，从而实现其滚动，同时，我们做了一系列的实验，证明滚动比两足运动更具有机械效率，功率因素可以达到5.5，我们掩饰了这种机器人具有在地坡度的斜坡上滚动和翻滚越障的能力，我们设计这款机器人时要求这种机器人更节能，能够适应不同的路面环境，在复杂的路面可以实现双足行走，当路面平坦时，可以变换运动方式，实现滚动，这种滚动不是依靠传统的轮子来实现的，而是依靠整个机器人形态上的设计形成一个圆形，依靠各构件间的运动，改变重心位置，实现机器人的运动。

关键词：滚动运动；攀爬运动；双足步行；运动机器人；运动控制

1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 机器人学发展现状 2

1.3 选题背景和意义 3

1.4 本课题的基本设计思路 5

2 盘式滚动步行复合运动机器人设计 7

2.1 介绍 7

2.2运动结构设计 8

2.3 铰链设计 9

2.4 脚设计 10

3 盘式滚动双足步行的运动学分析 11