D362-搬运机械手结构及控制系统设计 下载积分：50　资料编号： D362

作品包括:

Word版说明书1份，共89页，约37000字

CAD版本图纸，共7张

摘   要

通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的上下料机械手。

重点针对机械手的腰座、手臂、手抓等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计并对其进行分析计算，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手抓）的结构设计并对其进行分析计算，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，对控制系统进程序设计，同时编写PLC控制程序及梯形图等，设计达到了设计的预期目标。

关键词：机械手；PLC；液压系统

目录

摘   要 1

Abstract 2

第1章  绪论 5

1.1  选题背景 7

1.2  设计目的 7

1.3  国内外研究现状和趋势 8

1.4  设计原则 9

第2章  设计方案的讨论 11

2.1  机械手的总体设计 11

2.2  机械手腰座结构的设计 12

2.2.1  机械手腰座结构的设计要求 13

2.2.2  设计具体采用方案 13

2.3  机械手手臂的结构设计 14

2.3.1  机械手手臂的设计要求 14

2.3.2  设计具体采用方案 15

2.3.3  机械手小臂的具体设计计算 16

2.4  机械手腕部的结构设计 26

2.4.1  机器人手腕结构的设计要 26

2.4.2  设计具体采用方案 28

2.5  机械手末端执行器（手爪）的结构设计 28

2.5.1  机械手末端执行器的设计要求 28

2.5.2  机器人夹持器的运动和驱动方式 29

2.5.3  机器人夹持器的典型结构 30

2.5.4  设计具体采用方案 33

2.5.5  机械手手指的具体设计计算 34

2.6  机械手驱动系统的设计 45

2.6.1  机器人各类驱动系统的特点 45

2.6.2  工业机器人驱动系统的选择原则 46

2.6.3  机器人液压驱动系统 46

2.6.4  机器人电动驱动系统 48

2.6.5  设计具体采用方案 52

第3章 液压系统的设计 53

3.1.  确定液压系统基本方案 53

3.1.1  拟定液压执行元件运动控制回路 54

3.1.2  液压源系统的设计 54

3.1.3  绘制液压系统图 55

3.2  计算和选择液压元件 56

3.2.1  动力原件－液压泵的选择 57

3.2.2  执行元件液压缸的选择 58

3.2.3  控制元件－方向阀、压力阀、流量阀 60

3.2.4  辅助元件－管道、管接头、过滤箱、油箱、蓄能器 61

第4章 机械手控制系统的设计 65

4.1  机械手控制系统的设计 65

4.2  机械手的作业流程： 66

4.3  绘制控制系统的接线图 67

4.4  编写PLC的控制程序 68

结 论 76

英文文献 77

Lathes And It’s Cutting Process 77

中文翻译 84

车床及其切削加工 84

    参考文献 89

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