D369-基于PLC的气动机械手控制系统设计 下载积分：50　资料编号： D369

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Word版说明书1份，共55页，约25000字

CAD版本图纸，共3张

摘  要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手； PLC； 变频器； 交流电机

目  录

1 绪 论 1

1.1 课题研究目的及意义 1

1.2 国内外机械手研究概况 1

1.3 课题研究的内容 2

2 机械手控制的总体方案设计 3

2.1 机械手控制方式的选择 3

2.1.1 控制方式的分类 3

2.1.2  PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 3

2.1.3 机械手控制方式的选定 4

2.2 可编程序控制器简介 4

2.2.1 PLC的结构和特点 4

2.2.2 PLC的主要功能 6

2.2.3 PLC的经济分析 7

2.2.4 PLC机械手的原理及流程图 8

3 机械手模型控制系统的设计 8

3.1 机械手控制系统构件概述 8

3.1.1 步进电机 9

3.1.2 步进电机驱动器 9

3.1.3 传感器 11

3.1.4 直流电机驱动单元 12

3.1.5 机械手气动部分控制原理 13

3.2 机械手的动作实现过程 14

3.3 PLC程序设计 15

3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 15

3.3.2 PLC的I/O分配 15

3.3.3 编程指令的选择 16

3.3.4 PLC程序的设计 16

3.4 PLC程序的调试 16

3.4.1 PLC控制的安装与布线 16

3.4.2 机械手控制系统的外部接线图 17

3.4.3 机械手控制程序的调试 17

4 结 论 18

参考文献: 19

附  录 20

附录1 程序流程图 20

附录2 顺序功能图 23

附录3 梯形图 24

附录4 指令表 26

附录5 PLC外部电气接线图 29

外文资料 30

中文翻译 38

致  谢 43

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