D384-电动机械手结构设计 下载积分：50　资料编号： D384

作品包括:

Word版说明书1份，共56页，约30000字

CAD版本图纸，共5张

摘  要

机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩、。设计了机械手的手臂结构。

关键词：机械手 设计理论 驱动力矩

目    录

1 绪论…………………………………………………………………………………1

1.1电动机械手的概述……………………………………………………………1

1.2机械手的构成与分类……………………………………………………………2

1.2.1机械手的构成…………………………………………………………2

1.2.2机械手的分类…………………………………………………………5

1.3 机器人的应用与发展…………………………………………………………7

1.3.1工业机器人在工业生产中的应用………………………………………………7

1.3.2 机器人的发展与前景…………………………………………………………7

2总体方案的设计………………………………………………………………9

2.1结构类型的要求与确定………………………………………………………9

2.2 总体方案的设计…………………………………………………………………10

3 机械手部分计算及分析……………………………………………………………11

3.1手部计算与分析……………………………………………………………11

3.1.1手部设计的基本要求…………………………………………………………11

3.1.2加紧力的计算…………………………………………………………………11

3.1.3手爪夹持误差及分析…………………………………………………………12

3.2机械手腕部分析………………………………………………………13

3.3手臂结构设计…………………………………………………………………14

3.3．1设计参数…………………………………………………………16

3.3．2 手臂伸缩的尺寸校核………………………………………………………16

3.4腰部结构设计 ……………………………………………………………19

3.5 齿轮齿条地设计计算……………………………………………………………19

3.6 键的设计计算……………………………………………………23

3.7轴的选择…………………………………………………………27

4 驱动系统设计………………………………………………………27

4.1机械手的驱动方式……………………………………………………………27

4.2臂部驱动电机的选择…………………………………………………………30

4.3手腕手爪驱动电机的选择……………………………………………………32

5联轴器的选择…………………………………………………………36

5.1 选择标准联轴器………………………………………………………………36

5.2选择联轴器的品种、形式………………………………………………………37

5.3联轴器转矩计算………………………………………………………………37

5.4初选联轴器型号………………………………………………………………37

5.5选择联接型式……………………………………………………37

6单片机的选择………………………………………………………………………38

6.1 单片机的概念………………………………………………………………38

6.2单片机的硬件结构……………………………………………………………38

6.4电机驱动芯片LMD1820原理计应用…………………………………………40

结论……………………………………………………………………………………41

参考文献………………………………………………………………………………42

翻译部分

英文原文………………………………………………………………………43

中文译文………………………………………………………………………50

致谢……………………………………………………………………………………56

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。