D391-液动机械手设计 下载积分：50　资料编号： D391

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Word版说明书1份，共60页，约29000字

CAD版本图纸，共7张

摘  要

本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，并且对机械手的手腕结构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手臂升降机构，分别进行了计算和设计，对一些部件的强度进行了校核。

同时，本文设计出了机械手的液动系统，选择了适用的液压元件，绘制了机械手液压系统工作原理图。

关键词：工业机器人 ；机械手 ；液压传动

目    录

第1章 绪  论……………………………………………………………………1

  1.1工业机械手概况…………………………………………………………………1

  1.2机械手的组成和分类………………………………………………………2

  1.2.1机械手的组成…………………………………………………………………2

  1.2.2 机械手的分类…………………………………………………………………5

1.3 工业机械手在工业生产中的应用………………………………………………7

  1.4 国内外发展状况…………………………………………………………………7

  1.5 本章小结………………………………………………………………………9

第2章 工业机械手的设计方案……………………………………………10

2.1 工业机械手的组成……………………………………………………………10

2.2 规格参数………………………………………………………………………10

2.3 设计路线与方案………………………………………………………………11

2.4 本章小结………………………………………………………………11

第3章 本次设计的基本参数及要求…………………………………………………12

第4章 机械手各部分的计算与分析…………………………………………………12

  4.1 手部计算与分析………………………………………………………………12

  4.1.1手部设计的基本要求…………………………………………………………12

4.1.2 手部的计算和分析…………………………………………………………12

  4.2本章小结………………………………………………………………………18

第5章 腕部……………………………………………………………………………19

  5.1腕部设计的基本要求……………………………………………………………19

  5.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构………………………………19

5.3腕部结构计算……………………………………………………………………20

5.3.1腕部回转力矩的计算…………………………………………………………20

5.3.2回转液压缸所需驱动力矩计算………………………………………………22

5.3.3回转缸内径D计算……………………………………………………………23

5.3.4液压缸盖螺钉的计算…………………………………………………………24

5.3.5静片和输出轴间的连接螺钉…………………………………………………25

  5.3.6腕部轴承选择…………………………………………………………………26

  5.4本章小结…………………………………………………………………………26

第6章  伸缩臂设计…………………………………………………………………27

6.1伸缩臂设计基本要求……………………………………………………………27

6.2方案设计…………………………………………………………………………27

6.3伸缩臂机构结构设计……………………………………………………………29

  6.3.1伸缩臂液压缸参数计算………………………………………………………29

6.3.2导向杆机构设计………………………………………………………………35

6.4本章小结…………………………………………………………………………37

第7章  手臂回转和升降机构的设计…………………………………………………38

7.1手臂回转机构设计………………………………………………………………38

7.1.1手臂回转力矩的计算…………………………………………………………38

7.1.2回转缸内径D计算……………………………………………………………38

7.1.3液压缸盖螺钉的计算…………………………………………………………39

7.2手臂升降机构设计………………………………………………………………40

7.2.1液压缸活塞驱动力的计算…………………………………………………40

7.2.2液压缸内径的计算……………………………………………………………40

7.2.3液压缸盖螺钉的计算…………………………………………………………41

7.3本章小结…………………………………………………………………………42

第8章 驱动系统………………………………………………………………………43

8.1驱动系统设计要求………………………………………………………………43

8.2驱动系统设计方案………………………………………………………………43

8.3驱动系统设计……………………………………………………………………44

8.3.1分功能设计分析………………………………………………………………44

8.3.2液压泵的确定与所需功率计算………………………………………………44

8.3.3确定泵的电机功率N…………………………………………………………45

  8.3.4液压元件的选择………………………………………………………………45

8.3.5选择液压辅助元件…………………………………………………………46

8.4液压系统的验算………………………………………………………………46

8.5液压系统图……………………………………………………………………46

8.6本章小结……………………………………………………………………47

第9章 液压缸的保养与维修…………………………………………………………48

9.1 液压元件的安装………………………………………………………………48

9.2 液压系统的一般使用与维护…………………………………………………48

9.3 一般技术安全事项……………………………………………………………48

结  论…………………………………………………………………………………49

参考文献………………………………………………………………………………49

附录………………………………………………………………………………50

  英文原文……………………………………………………………………………50

  中文译文……………………………………………………………………………56

致 谢……………………………………………………………………………………60

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