D431-壁面清洗机器人设计-气动吸盘PLC 下载积分：150　资料编号： D431

作品包括:

Word版说明书1份，共55页，约23000字

CAD版本图纸，共9张

摘  要

壁面清洗机器人是一个实用性很强的装置。自从本世纪六十年代以来，爬壁机器人及其相关技术受到人们的广泛关注，但是，大都是进行了一些试验性质的研究，其相关的理论分析尚不成熟。作为清洗用的爬壁机器人来说，其清洗工作具有简单、重复的特点，比较适合机器人自主工作，壁面清洗机器人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人，它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益和经济效益。因此，壁面清洗机器人有着良好的应用前景。

本文首先对壁面清洗机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外壁面清洗机器人的发展情况，对壁面清洗机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。接着对壁面清洗机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对壁面吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。最后对壁面清洗机器人的控制系统进行了设计，采用了三菱的FX系列可编程控制器进行控制，并对可编程控制器的结构特点及工作原理进行了简单的介绍，然后分析了本设计中壁面清洗机器人的工作过程，对可编程控制器的输入输出端口进行了分配，并且编写了程序的梯形图。

关键词：壁面清洗机器人; 多吸盘的框架式结构; 行走机构; 转向机构; 壁面吸附可靠性

目    录

1绪论1

1.1爬壁机器人1

1.2课题的来源、目的与意义2

1.3国内外壁面清洗机器人的研究现状2

1.4课题主要内容及技术参数12

1.5本章小结13

2壁面清洗机器人设计14

2.1壁面清洗机器人的组成14

2.2行走机构的设计15

2.3转向机构的设计23

2.4吸附装置的选取27

2.5壁面清洗机器人的框架以及吸盘安装板的设计31

2.6控制阀及其它气动元件的选取34

2.7气路的设计37

2.8本章小结38

3结论39

参考文献40

致谢41

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