D810-四足机器人walk步态仿真[含SW三维图] 下载积分：50　资料编号： D810

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说明书1份，共62页，约22000字左右

外文翻译一份

CAD版本本图纸，共2张

SW三维图一套

目录

摘要.........................................................................................................................................

IAbstract................................................................................................................................

II第 1 章

绪论.........................................................................................................................

11.1

四足机器人研究背景..............................................................................................

11.2

四足机器人研究国内外现状..................................................................................

2 1.2.1

国外研究现状...............................................................................................

2 1.2.2

国内研究现状...............................................................................................

31.3

本章小结..................................................................................................................

4第 2 章 四足机器人虚拟样机的建立...................................................................................

52.1

虚拟样机技术和 ADAMS 软件.............................................................................

52.2

建立四足机器人模型..............................................................................................

5 2.2.1

Solid-works 软件...........................................................................................

6 2.2.2

四足机器人结构的简化和三维造型...........................................................

62.3

四足机器人虚拟样机建立......................................................................................

7 2.3.1

Solidworks 模型导入 Adams........................................................................

7 2.3.2

添加约束.......................................................................................................

9 2.3.3

添加驱动.....................................................................................................

10 2.3.4

施加力.........................................................................................................

112.4

本章小结................................................................................................................

14第 3 章 四足机器人的 WALK 步态仿真...........................................................................

153.1

引言........................................................................................................................

153.2

髋关节和膝关节的运动控制规律........................................................................

163.3

四足机器人在 Adams 下的运动学仿真..............................................................

18 3.3.1

机器人机体的运动仿真分析.....................................................................

18 3.3.2

机器人单腿的仿真分析.............................................................................

223.4

四足机器人在 Adams 下的动力学仿真..............................................................

24 

山东大学毕业论文

3.5 本章小结.................................................................................................................

26第 4 章四足机器人液压驱动系统设计...............................................................................

274.1

前言........................................................................................................................

274.2

四足机器人液压驱动系统研究............................................................................

28 4.2.1

四足机器人腿部结构设计.........................................................................

28 4.2.2

四足机器人腿部液压系统原理图.............................................................

28 4.2.2

四足机器人腿部液压系统重要元件介绍及原理.....................................

294.3

本章小结................................................................................................................

31第 5 章 结论与展望.............................................................................................................

33参考文献...............................................................................................................................

35致谢....................................................................................................................................... 38

译文与原文........................................................................................................................... 39

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