E615-安全气囊拧螺母直角坐标机器人结构与控制系统设计 下载积分：50　资料编号： E615

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Word版说明书1份，共55页，约22000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

安全气囊拧螺母直角坐标机器人结构与控制系统设计

摘要

  工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代，在 20 世纪 90 年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用十分广泛的领域。

  在我国工业机器人的真正使用到现在己经接近 20 多年了。已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变，促进了我国制造业、勘探业、汽车产业等行业的发展。随着我国工业社会的发展和对自动化水平要求的不断

提高，工业机器人市场的快速增长提供了一个良好的机会。因此加快工业机器人的开发和研究具有重要的意义。

  安全气囊拧螺母直角坐标机器人就是工业机器人成员之一。本文介绍工业机器人的发展历史、现状和未来，重点论述安全气囊拧螺母直角坐标机器人的机构和控制系统的设计，通过采用伺服电机驱动直角坐标机器人进行插补运动控制拧螺母机械手的位置，气动方法控制机械手的上下移动。控制系统采用三菱FX  系列可编程控制器；利用专门定位模块FX—20GM 进行位置控制，实现了对四个螺母的精确定位。通过采用AFC1500

系列控制器控制拧紧机的运转实现安全气囊上的四个螺母在预定的扭矩范

围内拧紧，并最终完成工作的过程。

关键词：　工业机器人；安全气囊；可编程控制器  

目录

摘要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 课题背景 1

  1.2 工业机器人的概念 1

1.3 工业机器人的发展历史 2

1.4 工业机器人发展现状 2

1.5 工业机器人发展趋势 3

1.6 本章小结 4

第2章 机械系统的设计和选择 5

2.1 拧螺母机器人机构本体设计 5

   2.1.1 总体结构方案拟定 5

   2.1.2 直线滚动导轨副的选择 7

   2.1.3 机械手的选择   12    

   2.1.4 夹紧机构的设计 14

2.2 伺服驱动系统设计和检测装置元件的选择 14

   2.2.1 伺服驱动系统设计 14

   2.2.2 检测元件的选择 23

  2.3 本章小结 25

第3章 拧紧控制器 26

3.1 概述 26

   3.1.1 基本特征 26

   3.2.2  基本功能 26

  3.2 外观及接线 27

3.3 常规操作与监视 29

   3.3.1 模式切换 29

   3.3.2 实时显示模式 29

   3.3.3 拧紧结果显示模式 29

   3.3.4 参数显示模式 30

   3.3.5 状态显示模式 30

3.4 参数表 31

3.5 参数输入操作 33

3.6 本章小结 33

第4章 控制系统设计 34

4.1 位置控制单元 FX2N—20GM概述 34

4.2 位置控制单元 FX2N—20GM  安装和接线 35

4.3 PLC控制系统设计 37

4.4 本章小结 47

结论 48

致谢 49

参考文献 50

附录 51

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