F073-气动通用上下料机械手的设计--机械结构设计 下载积分：50　资料编号： F073

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Word版说明书一份，38页，约18000字

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气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计

摘要：本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。

本机械手为通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。

关键词 上下料，机械手，气缸。 

目录

1  绪论 1

1.1  机械手概述 1

1.2  机械手的组成和分类 2

1.2.1  机械手的组成 2

1.2.2  机械手的分类 4

1.3  国内外发展状况 6

1.4  课题的提出及主要任务 8

1.4.1  课题的提出 8

1.4.2  课题的主要任务 9

2  机械手的设计方案 10

2.1  机械手的座标型式与自由度 10

2.2  机械手的手部结构方案设计 10

2.3  机械手的手腕结构方案设计 10

2.4  机械手的手臂结构方案设计 10

2.5  机械手的驱动方案设计 11

2.6  机械手的控制方案设计 11

2.7  机械手的主要参数 11

2.8  机械手的技术参数列表 11

3  手部结构设计 14

3.1  夹持式手部结构 14

3.1.1  手指的形状和分类 14

3.1.2  设计时考虑的几个问题 14

3.1.3  手部夹紧气缸的设计 15

3.2  气流负压式吸盘 18

4  手腕结构设计 21

4.1  手腕的自由度 21

4.2  手腕的驱动力矩的计算 21

4.2.1  手腕转动时所需的驱动力矩 21

5  手臂结构设计 25

5.1  手臂伸缩与手腕回转部分 25

5.1.1  结构设计 25

5.1.2  导向装置 26

5.1.3  手臂伸缩驱动力的计 26

5.2  手臂升降和回转部分 27

5.2.1  结构设计 27

5.3  手臂伸缩气缸的设计 28

5.4  手臂伸缩、升降用液压缓冲器 31

5.5  手臂回转用液压缓冲器 32

6  结论 33

参考文献 34

致谢 36

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