F765-六自由度汽车驾驶运动模拟器设计[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： F765

作品包括:

Word版说明书1份，共57页，约19000字

CAD版本图纸，共3张

SW三维图一份

摘要 

近年来汽车行业发展迅速，对汽车安全、性能等各方面的需求越来越高。汽车 驾驶模拟器作为一种应用于开发新产品、实现驾驶训练以及交通特性研究的重要 手段，成为国际上一个重要的发展方向。为了模拟汽车在驾驶中启停、加速或减速、 过弯时以及因为路面起伏而产生多种形式的运动变化（如俯仰、侧倾、垂荡等）, 本文采用 Stewart   并联机构设计了一种并联汽车运动模拟平台。首先，本论文结合 研究课题通过查阅多方资料和文献，针对汽车驾驶模拟器的机械结构部分进行设 计，在此基础上进行相关的机构运动学分析和研究。机械结构的设计主要是用来模 拟车辆连续变化的运动状态，在驾驶模拟器上进行模拟驾驶训练时，驾驶员能够感 受到真实驾车的体验，该模拟平台可以代替实车训练驾驶。其次，驱动装置采用液 压缸来驱动支脚从而带动上面。最后，通过采用  SolidWorks   来绘制相关零件的三 维图，通过 Adams  仿真得到模拟器的相关运动特征。

关键词：汽车模拟驾驶器 Stewart 平台 运动学分析 Adams 仿真

目录 

摘要 2

Abstract II

目录 III

1 绪论 1

1.1 课题背景及研究意义 1

1.2 国内外发展现状 2

1.3 课题内容 4

2 六自由度汽车运动模拟器的运动学分析 5

2.1 Stewart 机构简介 5

2.2 六自由度汽车运动模拟器机构位置反解 5

2.2.1 坐标系建立 5

2.2.2 广义坐标定义 6

2.2.3 坐标变换矩阵 7

2.2.4 驾驶模拟器铰链位置的确定 8

2.2.5 模拟器机构位置反解 9

2.3 六自由度汽车运动模拟器机构位置正解 10

2.4 静力学分析 10

2.5 小结 10

3 汽车驾驶模拟器机械结构设计 11

3.1 汽车驾驶模拟器平台设计 11

3.1.1 液压缸的设计 11

3.1.2 液压缸壁厚及外径计算 13

3.1.3 缸盖确定 13

3.1.4 液压缸工作行程确定 14

3.1.5 液压缸缸体确定 14

3.1.6 液压系统计算 14

3.2 铰链设计 16

3.3 执行机构单元组成 18

3.5 电液伺服控制单元与液压系统 19

3.4 小结 21

4 电气部分设计 22

4.1 电气原理及接口设计 22

4.1.1 MCS-51 系列单片机的引脚及其功能 22

4.1.2 单个电液伺服液压缸位置控制电路设计 24

4.1.3 扩展电路 24

4.2 电气原理图 25

4.3 小结 26

5 基于 ADAMS 的运动学仿真 27

5.1 ADAMS 简介 27

5.2 仿真模型建立 27

5.2 运动学仿真 28

5.3 仿真分析 28

5.4 小结 30

6 结论 31

致 谢 32

参考文献 33

附录 A 34

附录 B 38

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