H211-多关节工业机器人的运动控制设计及仿真-PLC 下载积分：150　资料编号： H211

作品包括:

Word版说明书1份，共52页，约20000字

CAD版本图纸，共14张

摘要

随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大。工业关节机器人也是工业机器人的一个重要学科。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。本文简要介绍了关节型机器人机器人的概念，机器人硬件和软件的组成，机器人各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机器人进行总体方案设计，确定了机器人的坐标形式和自根据度，确定了机器人的技术参数。同时，设计了机器人的夹持式手部结构，设计了机器人的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机器人的手臂结构。设计出了机器人的气动系统，绘制了机器人气压系统工作原理图，最后完成了本本文设计机器人的三维和二维建模。

关键词：工业机器人关节PLC

目录

目录 1

摘要 2

1绪论 3

1.1本文意义及背景 3

1.2国内外发展现状及趋势 4

2多关节工业机器人的结构设计 6

2.1拟定设计方案 6

2.2腰部关节的设计 7

2.3手腕详细设计说明 15

2.4夹持器的设计 24

3控制系统设计 25

3.1控制系统硬件设计 25

3.2PLC的接口定义 26

4基于ADMAS的运动仿真 28

4.1机器人运动学概述 28

4.2坐标系的变换 29

4.3机器人的正逆运动学 33

4.4在ADMAS中建立模型 38

4.5轨迹规划仿真分析 41

总结 51

参考文献 52

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