H308-SCARA型装配机器人系统设计 下载积分：50　资料编号： H308

作品包括:

Word版说明书1份，共50页，约19000字

CAD版本图纸，共9张

摘  要

SCARA 机器人是一种由四个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂，关节，伺服电机驱动系统等组成。通过各自由度伺服电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,伺服电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上，我们对SCARA 机器人的结构进行优化设计。

本论文着重研究SCARA 机器人的结构设计系统设计。在论文开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。具体叙述了SCARA 机器人的结构设计详细过程。在论文末尾还对SCARA 机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。

关键词：SCARA 机器人，伺服电机，结构设计，机器臂

目录

1、 绪论 4

1.1. 机器人的特点 4

1.2. 机器人的构成及分类 5

1.3. 机器人的应用与发展 8

1.4. SCARA机器人的研究意义 10

1.5. 主要研究内容 12

2、 SCARA机器人传动方案 13

2.1. SCARA机器人传动方案的比较及确定 13

2.1.1. 可行方案分析 13

2.1.2. 方案对比和分析 14

2.1.3. 最终驱动方案 15

2.2. 伺服电机的优点和选型 16

2.2.1. 伺服电机的优点 16

2.2.2. 伺服电机的选型 17

2.3. 同步带轮选型设计 17

2.3.1. 同步带传动的优点 17

2.3.2. 同步带轮选型参数 18

3、 SCARA机器人结构设计 21

3.1. SCARA机器人结构组成 21

3.2. 基座设计 22

3.3. 旋转臂设计 23

3.4. 大臂设计 24

3.5. 小臂设计 24

3.6. 末端升降旋转设计 25

3.7. 末端机械手设计 26

4、 SCARA机器人控制系统设计 27

4.1. SCARA机器人控制器的总体结构 27

4.2. SCARA机器人单片机系统设计 29

4.3. SCARA机器人控制电路原理图 30

4.3.1 SCARA机器人控制流程 30

4.3.2 SCARA机器人控制电路原理图 31

5、 总结与展望 34

6、 参 考 文 献 35

7、 致    谢 36

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。