H621-六自由度机械臂的结构设计与仿真分析[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： H621

作品包括:

Word版说明书1份，共74页，20000字

CAD版本图纸，共13张

SW三维图一份

目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

第1章 绪论 1

1.1概述 1

1.2 机器人的背景与发展历程 2

1.3 机器人国内外研究现状 5

1.3.1 机器人国外研究现状 5

1.3.2 机器人国内研究现状 5

1.4 课题的研究目的及主要研究内容 6

第2章 机械臂的系统分析及结构设计 8

2.1 机器人的定义 8

2.2 机器人的组成 9

2.3 机器人的分类 10

2.4 自由度及运动路径分析 12

2.4.1 自由度 12

2.4.2 位姿与空间位置的关系 13

2.4.3 位姿分析 14

2.4.4 坐标变换 15

2.5 机械臂的运动驱动系统与结构设计 16

2.5.1 六自由度机械臂的结构模型 16

2.5.2 伺服机构及控制系统原理 18

2.5.3 主要材料选择与基本尺寸设计 22

2.5.4 六自由度机械臂的零件设计 24

2.6 机械臂的运动轨迹动画制作 36

2.6.1 SolidWorks组件Motion的基本介绍 36

2.6.2 机械臂的驱动及动作的设计 37

2.6.3 机械臂各驱动的时序数据的导入及动画生成 38

第3章 机械臂的运动轨迹仿真分析 42

3.1 Adams的基本介绍 42

3.2 基座平转动作的仿真分析 42

3.3 中臂仰俯动作的仿真分析 46

3.4 小臂仰俯动作的仿真分析 49

3.5 爪部仰俯动作的仿真分析 52

3.6 爪部旋转动作的仿真分析 55

3.7 爪部夹取动作的仿真分析 58

3.8完整运动轨迹的仿真分析 61

结  论 66

参考文献 67

致  谢 68

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。