J536-四足行走小车的设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： J536

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Word版说明书1份,共37页，约10000字

SW三维图一份

摘要

四足行走小车是当今足式机械研究发展的一个分支，因其在载重、稳定性方面比两足好，在结构方面比六足、八足简单，所以受到众多海内外科研人员的关注。四足行走小车往大的方面可以应用到星球探索、工厂生产线以及战场输送物资等；往小的方面来讲也可作为模型小玩具，帮助孩子在简单装配过程中获得乐趣以及提高孩子的动手能力。

本课题研制的四足行走小车采用直流单电机驱动，运用齿轮传动机构将运动传输和分配给四组四连杆行走机构。行走机构的运动模仿马匹的迈步动作，采用对角线运动一致的原则进行设计，经由曲柄摇杆机构带动腿部机构的运动，实现小车的交替行走。此四连杆行走机构杆长根据足部行走轨迹要求利用图解法设计出来。

关键词：四足行走，小车，连杆机构，图解法

目录

1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 发展概况 1

1.2.1  国内发展概况 2

1.2.2 国外发展状况 3

1.3 课题背景 5

1.3.1课题来源 5

1.3.2实际应用价值 5

1.4 目的以及课题研究内容 6

2 四足小车的整体结构设计 7

2.1 小车整体结构设计的理论分析 7

2.2 小车腿部方案的介绍 7

2.2.1方案比较 8

2.2.2 腿部方案的选定 9

2.3 小车整体结构布置方案 9

2.4 小结 10

3 腿部四杆机构的设计 11

3.1 轨迹设计 11

3.2 四杆机构设计的相关知识 11

3.2.1 曲柄摇杆机构 12

3.2.2 曲柄存在条件 12

3.2.3急回运动特性和行程速比K 12

3.2.4压力角与传动角 13

3.2.5 死角 14

3.2.6 铰链四杆机构的运动连续性 14

3.2.7 按预定轨迹设计四杆机构 15

3.3 杆长的设计及计算 15

3.3.1  杆长设计方案介绍与比较 15

3.3.2 作图法设计四杆长度 15

3.3.3验证机构的最小传动角 17

3.3.4运动分析 18

3.4 小结 20

4 传动方案及电机选择 20

4.1 电机的选择 21

4.2 齿轮传动系统的设计 21

4.3  杆件的布局 22

4.4 减速箱的布局 23

5 小车零配件的选择以及加工 24

5.1 四杆机构各杆件的尺寸设计 25

5.2 关键零部件材料 26

5.3 关键零部件加工 28

5.4 小结 29

小结 29

致谢 32

参考文献 33

译文及原文 33

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