K008-码跺机器人机构设计 下载积分：50　资料编号： K008

作品包括:

word版设计说明书一份，39页，约13000字

CAD版本图纸，共11张

目录

摘 要 - 3 -

Abstract - 4 -

1．绪论 - 5 -

1.1研究背景 - 5 -

1.1.1传统码垛模式 - 5 -

1.1.2现代机器人码垛技术 - 7 -

1.2现代机器人码垛机的发展状况 - 8 -

1.3研究目的和意义 - 9 -

1.3本文主要研究工作 - 9 -

2.码垛机器人介绍 - 10 -

2.1常用码垛系统介绍 - 10 -

2.2 码跺机器人构成介绍 - 18 -

3 码垛机器人整体设计 - 19 -

3.1码垛机器人原理及方案确定 - 19 -

3.2圆柱坐标型机器人工作原理 - 20 -

3.3码垛机器人运动控制系统方案设计 - 22 -

3.4码垛机器人结构设计及原理 - 24 -

3.4.1码垛机器人整体结构 - 25 -

3.4.2码垛机器人腰部设计 - 26 -

3.4.3码垛机器人臂部设计 - 27 -

3.4.4码垛机器人腕部设计 - 28 -

3.4.4码垛机器人机械抓手设计 - 29 -

4.码跺机器人主要部件选型设计 - 31 -

4.1直流伺服电机的选型 - 31 -

4.2齿轮减速器的设计计算 - 33 -

4.3滚珠丝杠的选型 - 34 -

4.4导轨的选型 - 35 -

小结 - 37 -

参考文献 - 38 -

摘 要

码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围、码垛能力等性能参数。

本论文中主要研究有四大部分内容：一、分析了常用码跺机器人的结构，综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构；二、四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计：三、通过对直流伺服电机控制特性分析，应用PWM调速技术对直流伺服电动机调速，本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数；四、建立机器人三维模型，可在Simulink环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。

本文重点详述了研制的4自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计，并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了分析。

关键词：四坐标圆柱形机器人；码垛系统；机器人设计；机械手

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