K246-图书馆辅助机器人的设计 下载积分：50　资料编号： K246

作品包括:

Word版说明书1份，共55页，约19000字

CAD版本图纸，共14张

目  录

摘  要 II

Abstract III

目  录 IV

第1章 绪论 1

1.1课题背景及目的 1

1.2 本课题研究的目的和意义 2

1.3 工业机器人概念 2

1.4 国内机器人的研究 2

第2章 图书馆辅助机器人的设计要求与方案 4

2.1图书馆辅助机器人的设计要求 4

2.2 基本设计思路 4

2.2.1 系统分析 4

2.2.2 总体设计框图 4

2.2.3 电动机器人的基本参数 5

2.3 电动机器人结构设计 5

2.4 机器人材料的选择 5

2.5机械臂的运动方式 6

2.6 电动机器人驱动方式的选择 6

2.7 动作要求分析 7

2.8 电动机器人结构及驱动系统选型 7

第3章 图书馆辅助机器人机械部分的设计计算 9

3.1 手爪夹持器结构设计与校核 9

3.1.1手爪夹持器种类 9

3.1.2夹持器设计计算 10

3.2升降方向的电动缸设计 11

3.2.1滚珠丝杠的精度 11

3.2.2 滚珠丝杠参数的计算 11

3.3伺服电机的选择 15

3.3.1最大负载转矩的计算 15

3.3.2负载惯量的计算 16

3.3.3空载加速转矩计算 17

3.4 水平方向电动缸的设计 18

3.4.1导程确定 18

3.4.2确定丝杆的等效转速 18

3.4.3确定丝杆的等效负载 18

3.4.4确定丝杆所受的最大动载荷 19

3.4.5精度的选择 20

3.4.6选择滚珠丝杆型号 20

3.5校核 21

3.5.1 临界压缩负荷验证 21

3.5.2临界转速验证 22

3.5.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率 22

3.6电机的选择 23

3.6.1电机轴的转动惯量 23

3.6.2电机扭矩计算 24

第4章  竖直方向电动缸 27

4.1 滚珠丝杠计算、选择 27

4.2 步进电机惯性负载的计算 30

4.3底座回转机构设计计算 32

4.4机身结构的设计校核 32

4.4.1选择伺服电机的具体型号和参数 32

4.4.2标准斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 34

4.4.3本机构中齿轮传动设计与校核 34

4.5轴的设计计算 39

4.5.1轴的设计概述 39

4.5.2轴的强度校核 42

总结 46

参考文献 47

致 谢 48

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