L145-控制机器人行走设计 下载积分：50　资料编号： L145

作品包括:

word版本说明书一份，共36页，约15000字

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

控制机器人行走设计

摘  要

本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，通过特殊的运动机构设计，仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动，且结构简单，拆装方便，易于实现轻型化。其结构用空心管将两轮联接成“工”字形状，两轮轴心处各有一内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有一个挂篮与空心管固定为一体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成一体，方便拆卸。在空心管的中端有一摄像头，用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了一种全新、高效的内驱动方式，通过遥控电机的转向，双轮机器人能自如地完成直线、圆弧运动，最高运动速度达到了5m/s，能够爬上30度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。设计时特意采用弧形空心管，大大提高了机器人的底盘，使得该机器人行走可以直接通过障碍物，具有良好的过障碍能力，这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。

关键词：  超轻型机器人　轮式　平台设计　步进电机

目录

摘  要 1

1  绪  论 1

1.1  课题研究目的 1

1.2   课题研究意义 2

1.3  国内外发展现状 2

1.3.1．国内轻型机器人研究现状 2

1.3.2．国外轻型机器人研究成果 5

2  课题方案设计 10

2．1步进电机的特点 11

2．1．１步进电机具有如下特点： 11

2．1．2步进电机主要参数及性能指标 12

2．2  设计方案 12

2．3 受力分析 13

2．4 设计校核 15

3  功能实现 18

3.1  机器人的各项参数 18

3.2  机器人的功能 19

3.3  遥控控制功能的实现 21

3．3．1控制器单元的选型 22

3．3．2单片机的确定 23

3．3．3 单片机的最小系统电路 27

3．3．4 两个步进电机控制电路 28

3．3．4 主控制电路图 29

4 结  论 30

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