L395-黄瓜采摘机械手的设计[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： L395

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word说明书一份，共38页，约20000字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一份

目  录

摘    要 I

第一章 绪论 1

1.1 选题背景及意义 1

1.2 现代农业技术国内外发展概述 1

1.3 机械手介绍与发展历史 2

1.4 本文的主要内容 3

第二章 黄瓜采摘机械手控制系统相关原理介绍 5

2.1 舵机原理与应用 5

2.1.1 舵机结构 5

2.1.2 常见舵机种类 6

2.1.3 舵机驱动原理 6

2.2 脉宽调制原理与应用 7

2.2.1 脉宽调制原理 7

2.2.2 脉冲宽度调制技术发展历史 7

2.3.3 常用脉宽调制技术种类 7

第三章 黄瓜采摘机械手机械结构设计 10

3.1 黄瓜采摘机械手总体参数设计 10

3.2 黄瓜采摘机械手结构设计 10

3.3 黄瓜采摘机械手主要构件尺寸设计 11

3.3.1 黄瓜采摘机械手大臂尺寸设计 11

3.3.2 黄瓜采摘机械手小臂尺寸设计 12

3.3.3 黄瓜采摘机械手手部结构设计 13

3.4 黄瓜采摘机械手运动学方程设计 13

第四章 黄瓜采摘机械手控制系统硬件设计。 15

4.1 元件选型 15

4.1.1 单片机选型 15

4.1.2 舵机选型 16

4.2 硬件架构设计 17

4.3 硬件电路设计 17

4.3.1 单片机最小系统电路设计 18

4.3.2 四路舵机驱动电路设计 18

4.3.3 按键控制电路设计 19

4.3.4 直流电源电路设计 20

4.3.5 供电隔离电路设计 20

第五章 黄瓜采摘机械手控制系统软件设计 22

5.1 软件流程设计 22

5.1.1 系统流程设计 22

5.2 驱动程序设计 22

5.2.1 舵机驱动程序 22

第五章 总结 24

致谢 25

参考文献 26

附录1 控制系统原理图 27

附录2 程序源码 28

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