P830-五自由度关节型码垛机器人设计 下载积分：150　资料编号： P830

作品包括:

Word版说明书1份，共49页，约18000字

CAD版本图纸，共6张

摘  要      

码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。且有更好的灵活性和适应性。可显著减轻工人的劳动强度，提高自动化水平。通过到公司的调研和查阅相关资料，综述了国内外发展现状，根据任务要求确定了五自由度关节型码垛机器人的总体方案，对手抓，腕部，手臂，腰部进行了设计，对各关节伺服电机和减速器进行了选型设计，对主要零件进行了设计和校核如齿轮的设计及校核，轴的设计及校核，轴承的选用及校核。该设计最终能够达到码垛任务要求，完成了设计任务。

关键词：码垛机器人；五自由度；结构设计；关节型

目  录

摘  要 I

Abstract II

第一部分  调研报告 1

1.1  学生、教师简介 1

1.2  调研实证 1

1.3  毕业设计背景 2

1.4  综述 2

1.4.1  国外发展现状 3

1.4.2  国内发展现状 4

1.4.3  调研的企业 5

1.4.3  码垛机器人发展前景 6

1.5  结论 7

第二部分  可行性论证报告 8

2.1  设计目的 8

2.2  方案论证 8

2.2.1  码垛机器人机械结构的选择 8

2.2.2  码垛机器人驱动方式的选择 9

2.2.3  码垛机器人手抓的选择 10

2.3  最终设计方案 11

2.3.1  箱子的码放方式 11

2.3.2  总体结构简图 12

2.3.3  工作原理 12

2.3.4  工作流程 12

2.4  结论 13

第三部分  设计计算 14

3.1 手抓结构设计 14

3.1.1  手部机构 14

3.1.2  机器人手抓的设计 15

3.1.3  手部结构计算与校核 16

3.2  腕部的设计 18

3.2.1  电动机的选择 18

3.2.2  传动系统设计 19

3.3  小臂的设计 20

3.3.1  电动机的选择 20

3.3.2  传动系统设计 21

3.4  中臂的设计 21

3.4.1  电动机的选择 21

3.4.2  传动系统设计 22

3.5  大臂的设计 22

3.5.1  电动机的选择 22

3.5.2  传动系统设计 24

3.6  腰部的设计 24

3.6.1  电动机的选择 24

3.6.2  传动系统设计 26

3.6.3  同步带的选择与计算 26

3.6.4  齿轮的设计计算 28

3.7  主要部件的校核 30

3.7.1  轴的设计与校核 30

3.7.2  齿轮的校核 35

3.7.3  键的选择与校核 36

3.7.4  轴承的选择与校核 38

结  论 41

致  谢 42

参考文献 43

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