作品包括:

Word版说明书1份，共40页，约14000字

CAD版本图纸，共13张

SW三维图一份

摘  要

在洗碗机整体结构、清洗工艺和控制系统三个方面进行改良设计。结构方面，采用不锈钢清洗槽，合理布置传动系统，喷臂冲水装置和进排水装置等，使结构更加紧凑合理，提升清洗效果。另有一机械手用于将碗盆放入洗碗机，洗涤完成后，将干净的碗盆取出摆放整齐，彻底解放了双手。

关键词：机械手；洗碗机；结构设计；

目    录

摘  要 4

Abstract 5

1 前言 1

1.1家用洗碗机简介 1

1.2 国外发展现状 1

1.3 国内发展现状 2

1.4 国内主流产品 2

2 洗碗机整体结构设计 4

2.1 整体方案 4

2.2 外壳和碗篮 4

2.3 清洗槽 5

2.4 进排水系统 5

2.4.1水位感应系统 5

2.5 加热系统 6

2.6 门开关电路 6

2.7 喷臂系统 7

2.8 总结 7

3 取碗机械手总体方案设计 8

3.1 机械手的总体设计方案论述 8

（一） 确定负载 8

（二） 驱动系统 8

（三） 传动系统 8

（四） 工作范围 8

（五） 运动速度 8

3.2 机械传动原理 9

3.3 机械手总体方案设计 10

（1）直角坐标吸盘关节机械手 10

（2）圆柱形的坐标吸盘关节机械手 10

（3）球坐标吸盘关节机械手 10

（4）联合多关节型机器人的结构 10

4 取碗机械手大臂部结构设计 12

4.1 大臂部结构设计的基本要求 12

（1）应手臂负载能力，刚性好，重量轻 12

（2）臂速度较高，惰性少 12

（3）上肢运动必须要有灵活性。 12

（4）更高的定位精度。 12

4.2 大臂部结构设计 13

4.3 大臂电机及传动齿轮选型 13

8) 算出轴传递的转矩，式子如下：： 15

9) 算出危险截面的当量转矩，式子如下： 15

10) 计算危险截面处轴的直径 16

5 小臂结构设计 17

5.1 腕部设计 17

5.1.1  手腕偏转驱动计算 17

（1）设定步进电机 17

（2）设计链传动 20

（a）计算、分配传动比 20

（3）设计锥齿轮传动 20

（a） 估算齿轮主要参数及尺寸 20

（b） 按齿面接触疲劳强度进行校核 22

（c） 按齿根弯曲疲劳强度的校核 22

5.1.2 电动机的选择 24

5.2 小臂部结构设计 25

5.3 小臂电机选型 25

5.4 传动选择 26

（1）设计锥齿轮传动 26

（a） 估算齿轮主要参数及尺寸 26

（b） 按齿面接触疲劳强度进行校核 28

（c） 按齿根弯曲疲劳强度的校核 28

5.5 轴结构尺寸设计 30

5.6 轴的受力分析及计算 30

5.7 轴承寿命校核 31

5.8 轴的强度校核 32

6 结论 33

参考文献 34

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